問題： 假設世界座標系\(o_wx_wy_wz_w\)下有點p(\(x_w\), \(y_w\), \(z_w\)), 已知區域性座標系\(o_lx_ly_lz_l\)三個座標軸向量(\(\vec i_w\), \(\vec j_w\), \(\vec k_w\)), 求區域性座標系到世界座標系的轉換矩陣[r|t]
答：t = (\(\vec i_w\), \(\vec j_w\), \(\vec k_w\), \(\vec t_w\))， 式中所有變數都為列向量，其中\(\vec t_w\)為區域性座標系原點在世界座標系中的齊次座標(\(x_w\), \(y_w\), \(z_w\), 1)，t能滿足\(t\vec x_l=\vec x_w\)，\(t^\)則為世界座標系到區域性座標系的轉換矩陣。對於t，感性的理解就是，如果知道區域性座標系基向量在世界座標系下的表示，那麼就可以把區域性座標系下任意一點轉換世界座標系的點。
以x為旋轉軸旋轉角度a，有旋轉矩陣：
r=(\(\vec u\), \(\vec v\), \(\vec w\))
其中 \(\vec u = (1, 0, 0)^t\),
\(\vec v = (0, cosa, sina)^t\)
\(\vec w = (0, -sina, cosa)^t\)
該部分參考
影象中常見的座標系有：世界座標系、相機座標系、影象座標系、畫素座標系。
總的轉換方程：
從式中可以看出， 世界座標系可以直接轉為畫素座標系（u， v），但是影象座標系沒法直接轉換為世界座標系，因為缺少\(z_c\)資訊。
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