ROS的安裝（純乾貨）

2021-10-22 23:40:01 字數 1489 閱讀 8082

① 新增sources.list

sudo sh -c 'echo "deb  $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
② 新增keys

公鑰是ubuntu系統的一種安全機制，也是ros安裝中不可缺的一部分。初學者可以先不用理解，照做就行。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp:'


--recv-key c1cf6e31e6bade8868b172b4f42ed6fbab17c654
③ 系統更新

更新系統，確保自己的debian軟體包和索引是最新的。

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
④ 安裝ros

ros中有很多函式庫和工具，官網提供了四種預設的安裝方式，當然也可以單獨安裝某個特定的軟體包。這四種方式包括桌面完整版安裝、桌面版安裝，基礎版安裝、單獨軟體包安裝。推薦安裝桌面完整版安裝（包含ros、rqt、rviz、通用機械人函式庫、2d/3d**器、導航以及2d/3d感知功能）

ubuntu 16.04安裝kinetic版本

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
5.配置ros

配置ros是安裝完ros之後必須的工作。

初始化rosdep，這一步初始化rosdep，是使用ros之前的必要一步。rosdep可以方便在你需要編譯某些原始碼的時候為其安裝一些系統依賴，同時也是某些ros核心功能元件所必需用到的工具。

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update
ros環境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash"


>>~/


.bashrc
注意： ros的環境配置，使得你每次開啟乙個新的終端，ros的環境變數都能夠自動配置好，也就是新增到bash會話中，因為命令source /opt/ros/kinetic/setup.bash 只在當前終端有作用，即具有單一時效性，要想每次新開乙個終端都不用重新配置環境，就用echo語句將命令新增到bash會話中。

到此，ros已經配置完畢，趕緊開啟終端輸入roscore。

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