本文使用的標定工具是ethz開發的kalibr
標定板為apriltag
imu為xsens
參考將得到的內參改寫成如下格式的yaml檔案：
cam0:
camera_model: pinhole //基於小孔成像原理的相機
intrinsics:
[461.629
,460.152
,362.680
,246.049
]//[fx,fy,u,v]
distortion_model: radtan //畸變模型
distortion_coeffs:[-
0.27695497
,0.06712482
,0.00087538
,0.00011556
]//畸變係數
resolution:
[752
,480
] rostopic:
/usb_cam/image_raw
to be continued
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