OpenCV4每日一練day12 雙目相機標定

2021-10-21 10:14:37 字數 2423 閱讀 5146

檔案準備:

執行結果:

《opencv4快速入門》中的執行結果:

附上例**:

#include

#include

#include

#include

using

namespace std;

using

namespace cv;

//檢測棋盤格內角點在影象中座標的函式

void

getimgspoints

(vector imgs, vector>

&points, size boardsize)

}int

main()

imgls.

push_back

(imgl)

; imgrs.

push_back

(imgr);}

//提取棋盤格內角點在兩個相機影象中的座標

size board_size =

size(9

,6);

//方格標定板內角點數目(行,列)

vector> imglspoints;

vector> imgrspoints;

getimgspoints

(imgls, imglspoints, board_size)

;//呼叫子函式

getimgspoints

(imgrs, imgrspoints, board_size)

;//呼叫子函式

//生成棋盤格每個內角點的空間三維座標

size squaresize =

size(10

,10);

//棋盤格每個方格的真實尺寸

vector> objectpoints;

for(

int i =

0; i < imglspoints.

size()

; i++)}

objectpoints.

push_back

(temppointset);}

//影象尺寸

size imagesize;

imagesize.width = imgls[0]

.cols;

imagesize.height = imgls[0]

.rows;

mat matrix1, dist1, matrix2, dist2, rvecs, tvecs;

calibratecamera

(objectpoints, imglspoints, imagesize, matrix1, dist1, rvecs, tvecs,0)

;calibratecamera

(objectpoints, imgrspoints, imagesize, matrix2, dist2, rvecs, tvecs,0)

;//進行標定

mat r, t, e, f;

//旋轉矩陣、平移向量、本徵矩陣、基本矩陣

stereocalibrate

(objectpoints, imglspoints, imgrspoints, matrix1, dist1, matrix2, dist2, imagesize, r, t, e, f, calib_use_intrinsic_guess)

; cout <<

"兩個相機座標系的旋轉矩陣:"

<< endl << r << endl;

cout <<

"兩個相機座標系的平移向量:"

<< endl << t << endl;

waitkey(0

);return0;

}

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