比如我想在pose_graph_2d.cc中新增乙個引數控制系統後端優化的頻率，怎麼新增呢？
第一步：pose_graph_options.proto新增新變數
double local_constraint_search_after_n_seconds = 12;
12是proto檔案的序號，每個引數不同即可。然後編譯程式。一般為
cmake .
. make
sudo make intsall
options.
set_local_constraint_search_after_n_seconds
( parameter_dictionary-
>
getdouble
("local_constraint_search_after_n_seconds"))
;
第3步：在2d或3d中新增想要的功能，例如我在pose_graph_2d.cc中新增，意思就是當時間超過2s就新增一次約束，你也可以看到這裡當距離大於一定數值時，我也會嘗試新增一次約束給後端進行優化，這裡有個問題是新增的約束是否會生效呢？這裡可能是有點問題的，不過這裡只是乙個示範熟悉demo
if
(distance > options_.
optimize_every_meter()
||(current_time >
last_time + common::
fromseconds
( options_.
local_constraint_search_after_n_seconds()
)))}
else
local_constraint_search_after_n_seconds =
2.,
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