從工程的角度來看，google開源的slam真是上乘之作，以下為cartographer安裝步驟，詳細，且讓新手少進坑，步驟經過優化，節省大量時間。
ros版本為kinetic 系統為ubuntu16.04 工作空間名稱為carto_ws
//安裝工具『
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
cd carto_ws
wstool init src
wstool merge -t src
gedit carto_ws/src/.rosinstall
將最後乙個git****由改為如該果可以掛vpn可以不改。
工作空間下輸入安裝proto否則編譯會出錯 src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
（我預設版本為kinetic，若是其他ros版本相應替換）
//編譯並安裝
catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash
可以將這個命令放到bashrc檔案中，否則每次執行demo都需要輸入一遍，否則找不到launc**件
//測試
2d包 .
wget -p ~/downloads
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=$/downloads/cartographer_*****_deutsches_museum.bag
3d 包
wget -p ~/downloads
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=$/downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
我的命令是
//效果圖
官方鏈結
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