cartographer安裝及demo執行

2021-10-16 10:06:12 字數 1714 閱讀 9932

參考

sudo


apt-get update


sudo


apt-get


install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow
安裝好工具後，需要乙個ros工作空間，可以新建乙個，如果自己之前有也可以用之前建好的。

mkdir catkin_ws


cd catkin_ws


wstool init src


wstool merge -t src 


wstool update -t src
# 先cd到自己工作空間的目錄，以在桌面為例


cd ~/desktop/catkin_ws


wstool init src


wstool merge -t src 


wstool update -t src
然後用rosdep更新支援包，官方文件裡先執行了rosdep init，可能會出現下面的錯誤：

error: cannot download default sources list from:  


website may be down.
這個命令在安裝ros時都會執行過，當時會通過改host的方法來解決，此處可以直接在瀏覽器開啟，可以看到其中內容和/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list中的內容一致，此處沒有必要再執行這個命令了，直接執行rosdep update即可(正常終端走了**的話是可以正常執行的)

sudo rosdep update


rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=


$ -y
下面繼續安裝abseil-cpp library

cd ~/desktop/catkin_ws


src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
如果有版本衝突的話用下面命令解除安裝ros abseil-cpp

catkin_make_isolated --install --use-ninja
最後一步，編譯(效能好的電腦的話大約4-5分鐘)

cd ~/desktop/catkin_ws


catkin_make_isolated --install --use-ninja
echo


"source ~/desktop/catkin_ws/install_isolated/setup.zsh"


>> ~/.zshrc


source ~/.zshrc
wget -p ~/downloads 


roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=


$/downloads/cartographer_*****_deutsches_museum.bag
compiling cartographer ros

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