ubuntu16.04 環境依賴
sudo apt-get install -y \
clang \
g++ \
git \
google-mock \
libboost-all-dev \
libcairo2-dev \
libcurl4-openssl-dev \
libeigen3-dev \
libgflags-dev \
libgoogle-glog-dev \
liblua5.2-dev \
libsuitesparse-dev \
ninja-build \
python-sphinx
mkdir cartographer_ws/src -p
cd cartographer_ws
git clone
cd ceres-solver
git checkout tags/1.13.0
mkdir build
cd build
cmake .. -g ninja -dcxx11=on
ninjactest_output_on_failure=1 ninja test
sudo ninja install
cd build
cmake ..
make
sudo make install
安裝protobuf 3.4.1
cd cartographer_ws
git clone
cd protobuf
git checkout tags/v3.4.1
mkdir build
cd build
cmake -g ninja \
-dcmake_position_independent_code=on \
-dcmake_build_type=release \
-dprotobuf_build_tests=off \
../cmake
ninja
sudo ninja install
安裝cartographer
cd cartographer_ws
git clone
cd cartographer
mkdir build
cd build
cmake .. -g ninja
ninjactest_output_on_failure=1 ninja test
sudo ninja install
安裝cartographer_ros
cd cartographer_ws/src
git clone
cd cartographer_ws
catkin_make_isolated
wget -p ~/downloads
//執行演算法
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=$/downloads/cartographer_*****_deutsches_museum.bag
cartographer 安裝問題
這裡只說安裝過程中遇到的問題，ceres solver 與 eigen3 版本不相容問題，我是17年10月進行的測試，現在的eigen3 已經更新了，已經不是16年的 eigen3。cd ceres solver 1.13.0 mkdir build cd build cmake make j4 s...
cartographer超詳盡安裝教程！
從工程的角度來看，google開源的slam真是上乘之作，以下為cartographer安裝步驟，詳細，且讓新手少進坑，步驟經過優化，節省大量時間。ros版本為kinetic 系統為ubuntu16.04 工作空間名稱為carto ws 安裝工具 sudo apt get update sudo a...
cartographer安裝及demo執行
參考sudo apt get update sudo apt get install y python wstool python rosdep ninja build stow安裝好工具後，需要乙個ros工作空間，可以新建乙個，如果自己之前有也可以用之前建好的。mkdir catkin ws cd...