從零開始自動駕駛 gazebo學習入門02

一、匯入模型

建立catkin工作空間

mkdir -p catkin_ws/src

cd catkin_ws
catkin_make

catkin_create_pkg box

roslaunch box spawn_box_urdf.launch

urdf(unified robot description format), 是一種特殊的xml檔案格式, 作為機械人的一種描述檔案, 在ros裡面大量使用。在**中用的很多，用於建立機械人的**模型。

如下是工程中的box.urdf檔案**：

<

?xml version=
"1.0"
?>
"box"
>
//模型命名為box
"base_link"
>
//碰撞體積
"0 0 0" rpy=
"0 0 0"
/>
//設定原點及roll、pitch、yaw
"1 1 1"
/>
//定義幾何尺寸，長寬高
<
/geometry>
<
/collision>
//外觀，可以與collision不同
"0 0 0" rpy=
"0 0 0"
/>
"1 1 1"
/>
<
/geometry>
<
/visual>
<
/link>
"inertial_joint" type=
"fixed"
>
//關節，連線兩個屬性，第乙個零部件才需要寫joint
"base_link"
/>
//"main_mass"
/>
"0 0 0" rpy=
"0 0 0"
/>
<
/joint>
"main_mass" type=
"fixed"
>
"inertial_joint"
/>
"0 0 0" rpy=
"0 0 0"
/>
"1000"
/>
//質量1000kg
ixx=
"166.6666"  ixy=
"0.000000" ixz=
"0.000000"
iyy=
"166.6666" iyz=
"0.000000"
izz=
"166.6666"
/>
<
/inertial>
<
/link>
<
/robot>

從零開始自動駕駛 gazebo學習入門01

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