for (size_t i = 0; i < local_map_frames_.size(); ++i)
map_filter_ptr_->filter(map_cloud_ptr, map_cloud_ptr);
return true;
}
// 計算相對位姿
從零開始自動駕駛 gazebo學習入門01
一 開啟gazebo 1 在terminal輸入gazebo開啟乙個空白世界 2 在gazebo中有自帶的世界，可以使用roslaunch命令開啟 roslaunch gazebo ros 回車 會自動顯示自帶的多種世界 下圖為自帶的mud world,其他的世界可以按照提示命令去開啟。二 檢視la...
從零開始自動駕駛 gazebo學習入門02
一 匯入模型 建立catkin工作空間 mkdir p catkin ws src cd catkin ws catkin make建立乙個box功能包 catkin create pkg box將中的04 intro to urdf工程下的兩個檔案clone到cartkin ws src box目...
從零開始做自動駕駛定位 四 前端里程計之初試
測試資料 提取碼 n9ys 本篇文章對應的 tag為 4.0 在後續可能會有調整，如和文章有出入，以實際 為準 前端里程計本質上其實就是乙個點雲匹配方法，通過匹配累計位姿而已，此處選用的是ndt匹配方法。本著先跑通再研究理論的原則，本篇先用它來實現功能，後面會專門介紹它的理論。為了程式清晰，我們把前...