二、難點與處理方法
三、總結
我們需要完成一輛搭載攝像頭智慧型車，並且成跑在規定賽道內，成功識別並且通行各種賽道元素，然後同時完成一圈賽道耗時越少越好，我們做的是提高的雙車會車，即兩場車背道而行，先達到斷道的a車停在場外，等待另外一輛b車到來，等到b車通過後，a車再自己回到賽道，然後最終一起回到起跑線。
說明我們首先要懂的電機舵機控制，理解pwm，理解占空比，然後讓車能夠動起來，然後發現k60的庫對電機舵機的驅動支援很高。
這個很關鍵，這個的專案輸入就是攝像頭，輸出就是電機舵機對應的pwm，對應關係就是演算法。難點之一就是輸入輸出的實時要求高，因為是競速的。
因為要保證實時性，所以必須保證我們真正用於演算法輸入的資料是越輕量越好的，所以我們把影象一般進行灰度話，或者二值化，選用ov7725攝像頭，自帶硬體二值化。這樣大大減小了輸入資料的大小，使實時效能得到保障。
及得到了處理後的輸入後怎麼去對映輸出，涉及到pid，簡單地講pid就是水的故事，就如同給缸子灌水，具體可以參考我最早的部落格，不同水位的時候用不同的容器，其次就是乙個基本的原理分析，當賽道是直路時，所採集的二值化影象應該是對稱的黑線，因為賽道是白色，賽道周圍邊界是藍色（二值化後肯定為黑色），那麼小車最好的行駛軌跡自然是最好，因為左右轉動都及時方便，其次當彎道出現時，自然中線就發生變化，根據變化來做出相應的調整。很有意思的一點，pid這裡用了c語言的乙個整數型相除，在乙個數比另外乙個數小時，都為0，即不會過擬合，然後在p調節不到位時又能用乙個二次的關係去時給予乙個更合理的修正，同時做到這些事情竟然沒有用到乙個條件判斷語句，666！輸出 = midpoint + p * err0+d * lasterro * lasterro;
1.電機驅動硬體那邊的驅動能力之前不足，給滿pwm都跑不起來。 解決方法：乙個字，修
2.兩個電機給相同pwm其速度略微有差距，在速度2.3公尺以上時成為大問題。解決方法：找出誤差區間，給乙個補償給相對較慢的。
3.反光和賽道滑。洗潔精帕子擦輪子，反光比賽方會解決，我當時想用濾光片來著。
4.各個賽道元素識別。識別的方式自然就是利用不同元素的差異，自然不是我們差異，而是攝像頭識別到的。就是車跑著的時候我們如何知道它的一些情況呢，這個時候自然就要用硬體debug，點燈，而且是高亮的燈。
5.兩車通訊我們用的nrf，這個也有注意的，你注意到了這個，這個方式就很好，就nrf通訊是跟頻道有關係的，記得自己改改，不要收到別人的命令了。因為nrf的傳輸距離還是挺遠的，所以當時還蒙了誰讓它動的。
這個專案就是磨練人的意志力，然後也學會了很多東西，也是第一次接觸到演算法類的東西，當你看到自己的車飛快的駛過賽道時你覺得一切都值得，那個時候經常調車調到四五點，然後紅旗連鎖吃盒回鍋肉雙拼，這是值得懷戀的日子啊
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