我們這裡是對一些基本知識的補充，關於pid的問題前面我們已經談過了，後面會詳細談到。
第一就來談談舵機：
除錯方法:
1、一般調舵機的引數的時候一般都是先把i值和d值設為0，再通過調p值慢慢地使得小車能夠比較好地轉彎後，再引入i值和d值。
2、不同的賽道型別有不同的處理方式，比如直角彎，s彎。
3、d值比較容易理解，就是抑制誤差劇烈變化，能夠使得measure會比較平緩地接近target。
4、而i值則是通過誤差的累積來控制輸出角度的大小。
電機：輸入輸出是什麼：
輸入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
輸出就是你的 pwm 應該增加或減小多少。
1、pid 要使當前速度達到目標速度最快，需要建立如何調整 pwm 和速度之間的關係。
2、個人覺得增量式pid對於pid理解與除錯經驗不足的小白來說是個很不錯的方式：我今年是雙車會車的四輪我會講述調車
的每一步與經驗。
p:對於這一環我覺得是控制力度最大的一環，但是就是因為其力度大，所以它能使整個系統變得。極其的不穩定(我指的是只有p時）
，尤其是在你有明確的目標速度時，因為pwm與速度的關係並不是線性的。但是它是最基礎的一環，我用乙個形象的例子說明是一下，就像你需要平衡天平兩端時那個第乙個加上去最重的砝碼，它差不多合適了（可能重了可能輕了），你才能下一步去談id。id只是對其的修飾與潤滑。讓它由差不多合適向天平平衡又快又穩定的靠近。寫到這裡突然覺得天平有點像我們的系統，哈哈。同時p具有及時性，系統一旦出現了偏差， 比例調節立即產生調節作用用以減少偏差。 比例作用大， 可以加快調節， 減少誤差， 但是過大的比例，使系統的穩定性下降， 甚至造成系統的不穩定。
i：有誤差， 積分調節就進行， 直至無差， 積分調節停止， 積分調節輸出一常值。 積分作用的強弱取決與積分時間常數 ti， ti 越小， 積分作用就越強。反之 ti 大則積分作用弱， 加入積分調節可使系統穩定性下降， 動態響應變慢。
d：微分作用反映系統偏差訊號的變化率， 具有預見性， 能預見偏差變化的趨勢， 因此能產生超前的控制作用， 在偏差還沒有形成之前， 已被微分調節作用消除。 因此， 可以改善系統的動態效能。 在微分時間選擇合適情況下， 可以減少超調， 減少調節時間。
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