今天重新回到科創中心，開始飛思卡爾的旅程
但直到我今天開啟飛思卡爾小車例程**，我不禁感慨，要學的還是蠻多的，跟入門根本是兩回事，或許可以說根本搭不上。
我的任務是負責軟體這一塊，核心是影象處理，但是跟著學習了解小車的各個方面還是很有必要的，接下來我將用部落格記錄我在未來半年裡的點點滴滴（哦，我也帶著將我之前參加數學建模國賽，美賽的感悟帶著補全）
舵機是調節方向的核心，其靈敏度和準確性對小車的影響都很大。
void motor_init()
void main()}一
1.占空比與舵機的控制
可以這樣理解，電機占空比為0的就模擬於電機驅動板的接地，不為0的占空比就是控制訊號就是看成正極，這樣電流不就可以流動了me.
關於舵機調中的問題和轉動角度的問題
1.這裡隨便舉個例子，例如，舵機調中時可用舵機0度時的占空比，根據上圖輸入脈寬與轉角的關係知道舵機0度時對應高電平時間為1.5ms，那麼根據上面的來計算就是：
占空比分子 = （1.5 / 20）* 10000（我設定的週期是20ms，精度是10000） 最後算出為750，這就可以將750這個占空比分子做為舵機的中值，讓舵機打到這個角度後再裝上舵盤以及舵機的兩臂，這就是舵機的調中。
2.舵機的伺服系統由可變寬度的脈衝來進行控制
，控制線是用來傳送脈衝的。脈衝的引數有最小值，最大值，和頻率。一般而言，
舵機的基準訊號都是週期為20ms，寬度為1.5ms
。這個基準訊號定義的位置為中間位置。舵機有最大轉動角度，中間位置的定義就是從這個位置到最大角度與最小角度的量完全一樣。最重要的一點是，不同舵機的最大轉動角度可能不相同，但是
其中間位置的脈衝寬度是一定的，那就是1.5ms
。如下圖：
角度是由來自控制線的持續的脈衝所產生
。這種控制方法叫做
脈衝調製
。脈衝的長短決定舵機轉動多大角度。例如：1.5毫秒脈衝會到轉動到中間位置（對於180°舵機來說，就是90°位置）。當控制系統發出指令，讓舵機移動到某一位置，並讓他保持這個角度，這時外力的影響不會讓他角度產生變化，但是這個是由上限的，上限就是他的最大扭力。除非控制系統不停的發出脈衝穩定舵機的角度，舵機的角度不會一直不變。
當舵機接收到乙個小於1.5ms的脈衝，輸出軸會以中間位置為標準，逆時針旋轉一定角度。接收到的脈衝大於1.5ms情況相反。不同品牌，甚至同一品牌的不同舵機，都會有不同的最大值和最小值。一般而言，最小脈衝為1ms，最大脈衝為2ms。如下圖： 二
1頻率每個舵機都有最適合他的頻率，找到它對於測試車輛顯得尤為重要。
週期很頻率是相關的，20hm,但是需要注意的是頻率越高，舵機反應是變快了但是力的輸出卻變小了，所以大家要根據需 要權衡一下速度與力。
2.分的精度，例如將2pi分成100，1000，或是2000份，都是因人而異。
3.與電機要共地，否則會，導致舵機無法轉到指定角度
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