編碼器知識

可以簡單這麼比喻：

1.增量編碼器相當於乙個表只有秒針，你能看到它一圈一圈的轉，知道它的轉速，但是如果你隔段時間不看的，它轉多少圈你就不知道了。

增量編碼器一般常用的1024/2048個脈衝每圈，伺服上用2500線的多，現在也有做到20位的。還有sin/cos訊號的，能做到2048*2048個分度。

2.絕對值編碼器相當於乙個表有秒針有分針有時針，你看秒針知道它的轉速，即使你隔斷時間不看它，但你通過分針時針還是能知道它轉了多少圈。

絕對值編碼器一般都是20位22位。西門子1fk7伺服電機內建絕對值編碼器是海德漢的，絕對編碼器也包含了增量訊號（htl/ttl/sincos），增量訊號用於實時的速度訊號，還有一路絕對訊號用於記錄位置。隨著技術的進步，時鐘越來越快，能做到16m hz，後面增量訊號也不需要了。

所以機器如果斷電後，對於增量編碼器，由於我不知道它的位置，機器要重新進行回零。

對於絕對值編碼器，機器斷電再上電後，由於我還知道現在的位置，所以不用進行回零，可以繼續做你要的動作。

對於1fk7+s120/s110這個位置一般通過s120/s110識別位置，再通過profinet/profibus實時通訊傳到plc，不需要直接將編碼器接到plc，不要plc做什麼處理。plc之間與s120/s110是走profinet通訊，也不會有plc發脈衝到伺服出現丟失脈衝數的情況。

日系的有些絕對值編碼器是用增量編碼器+電池的方式，靠電池儲存位置，並不是嚴格意義上的絕對值編碼器，也要定期更換電池。

增量編碼器相對便宜，絕對值能一直記錄位置。根據你的應用，預算去選擇。