高翔視覺slam ch4

2021-10-17 08:58:55 字數 2372 閱讀 8787

**注釋

其他第四節分為倆個部分:

usesophus:sophus庫中so(3)、se(3)基礎使用、以及指數、對數對映,以及元素更新。

example:求軌跡誤差

安裝過程(sophus github**)

/******sophus 基於eigen沒有依賴安裝*************/

/************building******************/

cd pangolin

mkdir build

cd build

cmake .

.cmake --build .

//ps:書中說無需安裝,只要編譯

sophus標頭檔案路徑:/usr/local/include

動態庫路徑是真沒找到

原文當中

find_package

(sophus required)

include_directories($)

target_link_libraries

(usesophus sophus:

:sophus)

#include

#include

#include

#include

#include

"sophus/se3.hpp"

using namespace std;

using namespace eigen;

/// 本程式演示sophus的基本用法

intmain

(int argc,

char

**ar**)

#include

#include

#include

#include

#include

using namespace sophus;

using namespace std;

string groundtruth_file =

"/home/lxc/desktop/slambook2/ch4/example/groundtruth.txt"

;string estimated_file =

"/home/lxc/desktop/slambook2/ch4/example/estimated.txt"

;/**********************string estimated_file = "/home/lxc/desktop/slambook2/ch4/example/estimated.txt";*************************************/

typedef vector:se3d, eigen:

:aligned_allocator:se3d>> trajectorytype;

void

drawtrajectory

(const trajectorytype >,

const trajectorytype &esti)

;trajectorytype readtrajectory

(const string &path)

;int

main

(int argc,

char

**ar**)

rmse = rmse /

double

(estimated.

size()

);rmse =

sqrt

(rmse)

; cout <<

"rmse = "

<< rmse << endl;

drawtrajectory

(groundtruth, estimated)

;return0;

}trajectorytype readtrajectory

(const string &path)

while

(!fin.

eof())

return trajectory;

}void

drawtrajectory

(const trajectorytype >,

const trajectorytype &esti)

for(size_t i =

0; i < esti.

size()

-1; i++

) pangolin:

:finishframe()

;usleep

(5000);

// sleep 5 ms

}}

李群太難了以後補充

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