在安裝編譯cartographer-1.0.0的時候，我們可以看到**主要包括cartorgarpher_ros、cartographer、ceres-sover三個部分。其中，ceres-solver用於非線性優化，求解最小二乘問題;cartographer_ros為ros平台的封裝，獲取感測器資料，顯示和儲存處理結果;cartographer為演算法的底層實現，處理感測器資料，構建地圖。作為ros平台的封裝，cartographer_ros沒做實質性的工作，但是其充當了cartographer程式的守門人的角色，包含通往cartographer的鑰匙，故本次先針對cartographer_ros作乙個簡單快速的分析。
首先看下cartographer_ros的檔案結構，如下圖所示：
cartographer_ros目錄
然後我們具體分析下各目錄的內容：
cartographer_ros_msgs：部分msg、srv檔案;
cartographer_ros/cartographer_ros：基於ros實現的主要程式，包含各節點的實現檔案，入口節點cartographer_node的實現檔案node_mian.cc就在這裡;
configuration_files目錄
cartographer_ros/configuration_files：引數配置檔案，包括機械人引數、建圖引數、定位引數、檔案儲存引數等;
launch目錄
cartographer_ros/launch：節點啟動檔案，包括機械人、建圖、定位、檔案儲存等節點;
通過實際執行，分析一下ros節點的情況：
cartographer_ros節點圖
cartographer_ros的主節點，主要負責訂閱感測器資料、發布顯示資料。
主要負責訂閱子圖與發布柵格地圖。
主要負責發布地**件。
主要用於離線執行的節點，功能類似cartographer_node節點。
正如前面說的那樣，cartographer_ros主要有兩部分功能：
1.訂閱感測器資料與結果展示;
2.cartographer api的ros封裝;
故針對cartographer_ros，我們主要作簡單的梳理，將大部分的時間放到以後對cartographer演算法底層的研究，**流程如圖所示：
原圖：
cartographer_ros**結構
簡單說明一下，藍線是cartographer_ros的主流程，紫線是新建軌跡的流程，綠線是結束軌跡、優化的流程，黑線是發布顯示所需資料的流程。黑色填充的檔案在cartographer_ros目錄下的，綠色與紫色填充的檔案在cartographer目錄下。
沿著每個流程去理**，一層層剝開封裝，最後發現都是通過map_builder_bridge、sensor_bridge進入cartographer目錄下，去做實質的資料處理、建圖的底層工作。給人一種感覺，就是看完cartographer_ros發現還沒看到真正的程式，全是花裡胡哨的層層封裝以及c++的高階用法，也給閱讀原始碼的新手很大的壓力。但是，作為乙個產品級的原始碼，還是可以從背後多琢磨一下谷歌工程師的意圖，這就是仁者見仁智者見智的事情了。總之，從全域性結構去看，cartographer_ros的**結構就是這樣啦。
接下來，具體看一下主程式的流程：
node_main.cc
通過launc**件啟動節點
backpack_3d.launch & backpack_3d.lua
以backpack_3d.launch為例，主要做了以下工作：
啟動cartographer_node、cartographer_occupancy_grid_node節點;
匯入.urdf檔案、.lua配置檔案路徑;
其中，.urdf檔案定義了機械人的座標變換，.lua檔案定義了建圖演算法的配置，包括感測器的種類、取樣率、發布頻率，以及位姿優化的引數等。
訂閱tf，使用.lua配置cartographer演算法引數、ros訂閱發布引數
定時發布submap/trajectory/landmark_pose/constraint/scan_matched_point_cloud
新建軌跡
**流程：addtrajectory()→
\rightarrow
→addextrapolator() + addsensorsampler() + launchsubscriber()→
\rightarrow
→handle…message()
檔案流程：node_main.cc→
\rightarrow
→node.cc→
\rightarrow
→map_builder_bridge→
\rightarrow
→結束軌跡
優化儲存
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