stm32 雙輪差速里程計計算
odometer_est_pulse_per_meter 表示每公尺距離需要的脈衝數目，參考電機里程計屬性設定
#define odometer_est_pulse_per_meter 1320 //通常11線
#define odometer_est_pulse_per_meter 1560 //通常13線
r_param 表示兩個輪子分別到雙輪中心的距離
leftcnt/ rightcnt 表示左輪在固定時間脈衝計數值，前進為正數，後退為負數。
/*
* 固定一段時間(10ms or 20ms)呼叫
*/void odom_cal_trigger(s32 leftcnt, s32 rightcnt)
預熱2 什麼是STM32？認識STM32
1 什麼是stm32 stm32是由arm公司設計，意法半導體 st 公司生產的基於 arm cortex m 核心的32 位的mcu 系列。2 stm32能做什麼？stm32 屬於乙個微控制器，適用於控制類，自帶了各種常用通訊介面，比如 usart i2c spi 等，可接非常多的感測器，可以控制...
stm32晶元休眠模式 stm32實現待機喚醒
stm32的低功耗模式有3種 1 睡眠模式 cm3核心停止，外設仍然執行 2 停機模式 所有時鐘都停止 3 待機模式 1.8v核心電源關閉 進入待機模式的方法，以及設定wk up引腳用於把stm32從待機模式喚醒的方法 一般步驟如下 1 設定sleepdeep位 scb scr的第二位 2 使能電源...
STM32學習筆記（3） 什麼是STM32
既然已經做好了開發stm32的準備，軟體硬體都準備好了，那麼我們來了解一下何為stm32吧。stm32是意法半導體 st 設計的一系列32位晶元的名字，細分為l f h三個系列。f系列是最經典的系列。f系列的基礎晶元是f1系列，低廉，麻雀雖小五臟俱全，我做課程設計最喜歡用的就是stm32f103c8...