在製造業中誕生的工業機械人是繼動力機、計算機之後而出現的全面延伸人的體力和智力的新一代生產工具。機械人是一種具有高度柔性的自動化裝備，對提高製造生產線的柔性具有特別重要的意義，它作為現代製造業的主要自動化裝備在製造業中廣泛應用，並將在未來的製造企業中扮演越來越重要的角色。
伴隨著工業機械人在製造業應用，如何維修機械人，保證機械人的使用效率，成為影響機械人應用的技術問題，現以日本nachi公司的sh200型機械人為例，介紹有關機械人常見故障的原因及處理方法。
2 nachi sh200-01的基本控制原理
2.1 nachi sh200-01結構
sh200-01為關節型機械人，機械人本體6個自由度，採用交流伺服驅動，最大可搬運質量200kg位置重複精度±0.3mm,工作環境條件溫度0～450c,濕度20～85%rh,振動0.5g以下,本體重量1425kg,機
器人動作範圍見圖1。
圖1圖2
sh200-01機械人本體共有6個軸(s，h，v，r2，b，r1),每個軸由1臺伺服電機驅動，伺服電
機帶有電磁抱閘、絕對位置編碼器，機械人本體的各軸示意見圖2。
2.2 sh200-01機械人控制器
sh200-01機械人控制控制器型號為aw11，aw11控制器是機械人的控制中心，主要元件及功能如
下：(1)母板um122：系統匯流排板。
(2)主cpu板(um
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