本文整理了目前市面上所使用的離線程式設計軟體，包括robotart、robotmaster、robotoworks、robotmove、robotcad、delmia、robotstudio、 roboguide、kuka sim、sprutcam、robotsim、川思特、天皇、亞龍、旭上、匯博等等，並針對其優缺點進行闡述和分析。
1、robotart
robot art來自帝都北京，是目前離線程式設計軟體國內品牌中的頂尖的軟體。軟體根據幾何數模的拓撲資訊生成機械人運動軌跡，之後軌跡**、路徑優化、後置**一氣呵成，同時集碰撞檢測、場景渲染、動畫輸出於一體，可快速生成效果逼真的模擬動畫。廣泛應用於打磨、去毛刺、焊接、雷射切割、數控加工等領域。
robot art教育版針對教學實際情況，增加了模擬示教器、自由裝配等功能，幫助初學者在虛擬環境中快速認識機械人，快速學會機械人示教器基本操作，大大縮短學習週期，降低學習成本。
優點：
（1）支援多種格式的三維cad模型，可匯入擴充套件名為 step、igs、stl、x_t、prt(ug)、prt(proe）、catpart、sldpart等格式；
（2）支援多種品牌工業機械人離線程式設計操作，如abb、kuka、fanuc、yaskawa、staubli、keba系列、新時達、廣數等）；
（3）擁有大量航空航天高階應用經驗；
（4）自動識別與搜尋cad模型的點、線、面資訊生成軌跡；
（5）軌跡與cad模型特徵關聯，模型移動或變形，軌跡自動變化；
（6）一鍵優化軌跡與幾何級別的碰撞檢測；
（7）支援多種工藝包，如切割、焊接、噴塗、去毛刺、數控加工；
（8）支援將整個工作站**動畫發布到網頁、手機端；
缺點：
軟體不支援整個生產線**，對外國小品牌機械人也不支援，不過作為機械人離線程式設計，還是相當給力的，功能一點也不輸給國外軟體。
2、robotmaster
robotmaster來自加拿大，由上海傲卡自動化**，是目前離線程式設計軟體國外品牌中的頂尖的軟體，幾乎支援市場上絕大多數機械人品牌，包括kuka，abb，fanuc，motoman，史陶比爾、珂瑪、三菱、denso、松下等等。
功能：
robotmaster在mastercam中無縫整合了機械人程式設計、**和**生成功能，提高了機械人程式設計速度。
優點：
可以按照產品數模，生成程式，適用於切割、銑削、焊接、噴塗等等。獨家的優化功能，運動學規劃和碰撞檢測非常精確，支援外部軸（直線導軌系統、旋轉系統），並支援復合外部軸組合系統。
缺點：
暫時不支援多台機械人同時模擬**，基於mastercam做的二次開發，**昂貴，企業版在20w左右。
3、robotoworks
robotworks是來自以色列的機械人離線程式設計**軟體，與robot master類似，是基於solidworks做的二次開發。使用時，需要先購買solidworks。主要功能如下：
(1)全面的資料介面：robotworks是基於solidworks平台開發，solidworks可以通過iges，dxf，dwg，prarsolid，step，vda，sat等標準介面進行資料轉換。
(2)強大的程式設計能力：從輸入cad資料到輸出機械人加工**只需四步。
第一步：從solidworks直接建立或直接匯入其他三維cad資料，選取定義好的機械人工具與要加工的工件組合成裝配體。所有裝配夾具和工具客戶均可以用solidworks自行建立呼叫；
第二步：robotworks選取工具，然後直接選取曲面的邊緣或者樣條曲線進行加工產生資料點；
第三步：呼叫所需的機械人資料庫，開始做碰撞檢查和**，在每個資料點均可以自動修正，包含工具角度控制，引線設定，增加減少加工點，調整切割次序，在每個點增加工藝引數；
第四步：robotworks自動產生各種機械人**，包含笛卡爾座標資料，關節座標資料，工具與座標系資料，加工工藝等，按照工藝要求儲存不同的**。
(3)強大的工業機械人資料庫：系統支援市場上主流的大多數的工業機械人，提供各大工業機械人各個型號的三維數模。
(4)完美的**模擬：獨特的機械人加工**系統可對機械人手臂，工具與工件之間的運動進行自動碰撞檢查，軸超限檢查，自動刪除不合格路徑並調整，還可以自動優化路徑，減少空跑時間。
(5)開放的工藝庫定義：
系統提供了完全開放的加工工藝指令檔案庫，使用者可以按照自己的實際需求自行定義新增設定自己獨**藝，新增的任何指令都能輸出到機械人加工資料裡面。
缺點：
robotworks基於solidworks，solidworks本身不帶cam功能，程式設計繁瑣，機械人運動學規劃策略智慧型化程度低。
優點：
生成軌跡方式多樣、支援多種機械人、支援外部軸。
4、robotmove
優點：
軟體操作自由，功能完善，支援多台機械人**。
robomove來自義大利，同樣支援市面上大多數品牌的機械人，機械人加工軌跡由外部cam匯入，與其他軟體不同的是，robomove走的是私人定製路線，根據實際專案進行定製。軟體操作自由，功能完善，支援多台機械人**，
缺點：
需要操作者對機械人有較為深厚的理解，策略智慧型化程度與robotmaster有較大差距。
5、robotcad
優點：
robcad 軟體支援離線點焊、支援多台機械人**、支援非機械人運動機構**，精確的節拍**。
robotstudio、 roboguide、kuka sim機械人本體廠家的離線程式設計軟體，與本體廠家的機械人相容性很好。
robcad是西門子旗下的軟體，軟體較龐大，重點在生產線**，**也是同軟體中頂尖的。軟體支援離線點焊、支援多台機械人**、支援非機械人運動機構**，精確的節拍**，robcad主要應用於產品生命週期中的概念設計和結構設計兩個前期階段，其主要特點包括：
（1）與主流的cad軟體(如nx、catia、ideas)無縫整合。
（2）實現工具工裝、機械人和操作者的三維視覺化。
（3）製造單元、測試以及程式設計的**。
robcad的主要功能包括：
**昂貴，離線功能較弱，unix移植過來的介面，人機介面不友好。
6.delmia
delmia屬於專家型軟體，操作難度太高，不適宜高職學生學習，需要機械人專業研究生以上學生使用；工業正版單價也在百萬級別。
7.robotstudio
robotstudio是瑞士abb公司配套的軟體，是機械人本體商中軟體做的最好的一款。robotstudio支援機械人的整個生命週期，使用圖形化程式設計、編輯和除錯機械人系統來建立機械人的執行，並模擬優化現有的機械人程式。
robot studio包括如下功能：
只支援本公司品牌機械人，機械人間的相容性很差。
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