參考資料：
果果小師弟：h橋電機驅動電路詳解
裝置管理與維修 ：值得一讀的電機分類科普
直流電機使用直流電作為電源；交流電機使用交流電作為電源。
以有刷直流電動機為例，講一下直流電機的原理。直流有刷電機動機分為定子繞組和轉子繞組，當通直流電時定子繞組產生固定極性的磁場，轉子通直流電在磁場中受力旋轉。直流電機通的是直流電，不會直接產生旋轉磁場，它依靠隨轉子轉動的換向器來改變進入轉子的電流方向，使轉子定子間的磁場的極性一直相反，這樣轉子才能轉動。
交流電機在工作時，不通過換向，而是通過改變定子磁場方向的方式來保證轉子持續轉動。對於交流電機來說，定子磁場不是固定不變的，而是按照一定的規律在旋轉，所以能夠保證轉子繞組受到的電磁力方向不變。在交流電機的定子上通上三相對稱交流電，定子不動，通過電流的變化就能產生旋轉的合成磁場，這個磁場像乙個繞著定子旋轉的磁鐵。
交流電機又可以分為同步電機和非同步電機。
有刷直流電機(brushed dc，簡稱bdc)，由於其結構簡單，操控方便，成本低廉，具有良好的偏動和調速效能等優勢，被廣泛應用於各種動力器件中，小到玩具，按鈕調節式汽車座椅，大到印刷機械等生產機械中都能看到它的身影。
直流電源的電能通過電刷和換向器進入電樞繞組，產生電樞電流，電樞電流產生的磁場與主磁場相互作用產生電磁轉矩，使電機旋轉帶動負載。
優點：**低、控制方便缺點：由於電刷和換向器的存在，有刷電機的結構複雜，可靠性差，故障多，維護工作量大，壽命短，換向火花易產生電磁干擾。
步進電機就是一種將電脈衝轉化為角位移的執行機構；更通俗一點講：當步進驅動器接收到個脈衝訊號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動乙個固定的角度。我們可以通過控制脈衝的個數來控制電機的角位移量，從而達到精確定位的目的；同時還可以通過控制脈衝頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。
優點：控制簡單，低速扭矩大，成本低；缺點：步進電機存在空載啟動頻率，所以步進電機可以低速正常運轉，但若高於一定速度時就無法啟動，並伴有尖銳的嘯叫聲；同時，步進電機是開環控制，控制精度和速度都沒有伺服電機那麼高。
伺服電機廣泛應用於各種控制系統中，能將輸入的電壓訊號(或者脈衝數)轉換為電機軸上的機械輸出量，拖動被控制項，從而達到控制目的。伺服電機系統見下圖。一般地，要求轉矩能通過控制器輸出的電流進行控制；電機的反應要快、體積要小、控制功率要小。伺服電機主要應用在各種運動控制系統中，尤其是隨動系統。
伺服電機有直流和交流之分，最早的伺服電機是一般的直流有刷電機，在控制精度不高的情況下，才採用一般的直流電機做伺服電機。當前隨著永磁同步電機技術的飛速發展，絕大部分的伺服電機是指交流永磁同步伺服電機或者直流無刷電機。
優點：可使控制速度，位置精度非常準確，效率高，壽命長。缺點：控制複雜，**昂貴，需要專業人士才能控制。
無刷直流電機【bldcm】是在有刷直流電機的基礎上發展來的，它通的是直流電，但是經過電力電子線路的逆變(直流變交流)，它的驅動電流是不折不扣的交流。一般地，無刷電機的驅動電流有兩種，一種是梯形波(方波)，另一種是正弦一般的，把方波驅動的叫做無刷直流電機(bldc)；把正弦波驅動的叫做永磁同步電機(pmsm)，這個實際上就是伺服電機。
無刷直流電機與伺服電機有類似的優缺點。bldc電機比pmsm電機造價便宜一些，驅動控制方法簡單一些。
直流電機旋**給電機兩根線供電，電機就可以旋轉，給正電壓，電機正轉，給相反電壓，電機反轉；電壓越大，電機轉得越快，電壓越小，轉速也變小。
一般我們利用stm32微控制器可以方便的調整電機速度，但stm32的io介面電壓和電流一般都是非常有限的，電壓是3.3v，電流是8ma，所以為方便控制需要在微控制器和電機之間新增驅動電路板，該電機驅動板有兩種輸入線：電源輸入線和控制訊號輸入線。電源輸入線一般要求是可以提供電機額定電源的大電流電源，一般來說電機所需要的電壓和額定電流是多少，那麼就要給電機驅動板提供多大的電壓和電流，它是給電機提供動力的**。控制訊號線與微控制器的訊號線連線，是實現調速的方法，一般是pwm的可調方波訊號。電機驅動板還有乙個輸出線，有兩個介面，它與直流電機的引腳直接連線。注意，這裡的電機驅動板輸出線是在一系列電路之後才輸出的，也就是通過輸入訊號調製後的輸出線。電機控制都是必須有驅動器的。
如果不需要正反轉控制(單向旋轉)，可以用下圖驅動電路，實現電機單向控速。
電機的正反轉控制電路如下圖所示。這樣簡單的控制開關狀態就可以控制電機的選擇方向。從下圖中可以看到，其形狀類似於字母「h」，而作為負載的直流電機是像「橋」一樣架在上面的；所以稱之為「h橋驅動」。4個開關所在位置就稱為「橋臂」。在電路中可以做電子開關的有三極體和mos管。可以使用這兩種器件代替開關從而實現。
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