1、畸變矯正主要包括徑向畸變和切向畸變
(1)徑向畸變（枕形、桶形）：光線在遠離透鏡中心的地方比靠近中心的地方更加彎曲
(2)切向畸變：透鏡不完全平行於影象平面，即sensor裝配時與鏡頭間的角度不准
2、徑向畸變矯正原理
(1)矯正前後的座標對映
輸出影象(nj,ni)--（寬高縮放比）->矯正後影象--（張氏標定法）->矯正前影象（輸入影象(forgj,forgi)）
(2)對映到原圖的座標不一定是整數，雙線性插值
舉例：輸出影象(3,4)對映到輸入影象(5.25,6.75)
輸出影象(3,4) = 輸入影象取(5,6)、(5,7)、(6,6)、(6,7)四點畫素值雙線性插值
= 輸入影象(5+0.25,6+0.75)
= (1-0.25)(1-0.75)f(5,6)+(1-0.25)*0.75*f(5,6+1)+0.25*(1-0.75)f(5+1,6)+0.25*0.75*f(5+1,6+1)
3、徑向畸變矯正演算法偽**
張氏標定法
其中(u, v)代表理想無畸變（即矯正後）的畫素座標，(˘u, ˘v)代表實際徑像畸變的情況下（矯正前）的畫素座標，(u0, v0)代表理想無畸變（即矯正後）的影象主點，(u1, v1)代表實際徑像畸變（即矯正前）的影象主點。x, y在這裡分別代表矯正後影象中(u, v)點畫素分別在行向和列向與主點的距離。
(1)輸入影象主點（影象中心點座標）--（張氏標定法）->矯正後影象主點（矯正後影象寬高）--->計算輸出影象與矯正後影象寬高縮放比
(2)輸出影象座標通過寬高縮放比對映到矯正後影象座標
(3)矯正後影象座標通過張氏標定法對映到輸入影象座標
(4)雙線性插值
4、優化、加速策略
(1)雙線性插值
*源影象和目標影象幾何中心對齊
srcx=(dstx+0.5)* (srcwidth/dstwidth) -0.5
srcy=(dsty+0.5) * (srcheight/dstheight)-0.5
*將浮點運算轉換成整數運算（除法採用移位操作）
*多執行緒
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