在給定環境的全域性或區域性知識以及乙個或者一系列目標位置的條件下，使機械人能夠根據知識和感測器感知資訊高效可靠地到達目標位置。
1、路徑規劃：根據所給定的地圖和目標位置，規劃一條使機械人到達目標位置的路徑（考慮工作空間的幾何約束，不考慮機械人的運動學建模和約束，將機械人抽象為環境中的乙個點）
2、避障規劃：根據所得到的實時感測器測量資訊，調整路徑/軌跡以避免發生碰撞
3、軌跡生成：根據機械人的運動學建模和約束，尋找適當的控制命令，將可行路徑轉換為可行軌跡，即機械人的位置、速度和加速度序列。
在工廠倉庫中，a**機械人幫助人們搬運貨物。首先機械人擁有倉庫地圖，它要知道倉庫的每個貨架堆放的是那種型別的貨物。假設機械人要將一些貨物放置到指定貨架，機械人根據已經建模的倉庫地圖規劃最佳路徑（路徑規劃）。然後根據機械人的運動學模型，生成相對應的控制指令序列（軌跡生成）。在移動過程中，機械人可能會遇見行人或者其他機械人，這時要根據感測器的感知資訊調整區域性軌跡（避障規劃），生成對應控制指令以進行避障操作（軌跡生成）。
因此，路徑規劃考慮的是戰略問題，它從全域性角度規劃出一條到達目標位置的路徑；避障規劃考慮的是戰術問題，遇見障礙物後，調整路徑以避開該障礙物；軌跡規劃考慮的是機械人的執行問題，生成機械人位置、速度和加速度序列。在實際應用中，根據環境模型進行路徑規劃，根據實時感知進行避障規劃，然後根據上述規劃進行軌跡規劃，生成機械人控制指令。
演算法入門之動態規劃的概念
演算法導論 中第15章這樣介紹動態規劃 動態規劃 dynamic programming 與分治法相似，都是通過組合子問題的解來求解原問題 在這裡，programming指的是一種 法，並非編寫電腦程式 如前述，分治法將問題劃分為互不相交的子問題，遞迴地求解子問題，再將它們的解組合起來，求出原問題的...
導航路徑規劃之五 A 演算法
a 演算法是啟發式搜尋，是一種盡可能基於現有資訊的搜尋策略，也就是說搜尋過程中盡量利用目前已知的諸如迭代步數，以及從初始狀態和當前狀態到目標狀態估計所需的費用等資訊。a 演算法可以選擇下乙個被檢查的節點時引入了已知的全域性資訊，對當前結點距離終點的距離作出估計，作為評價該節點處於最優路線上的可能性的...
flume概念入門
flume一句話理解即是關於資料的管道處理開箱即用框架。flume agent的三個基本概念即為 source channel,sink.即資料讀取，資料處理，資料寫入三個階段。要作資料處理，首先要解決的是資料收集的問題。如果這個問題解決不了，根本談不上資料的處理。flume的source幫我們解決...