p、i、d三個環節的作用：
* 比例環節：能迅速反映誤差，從而減小誤差，但比例控制不能消除穩態誤差，kp
增大可以減小系統的穩態誤差，提高控制精度，但kp
太大會引起系統的不穩定；
* 積分環節：提高系統的無差度，從而使系統的穩態效能得到改善和提高。但是積分作用太強會使系統超調加大，甚至使系統出現振盪，一般不單獨使用；
* 微分環節：可以減小超調量，克服振盪，使系統的穩定性提高，同時加快系統的動態響應速度，減小調整時間，從而改善系統的動態效能。不足之處是放大了雜訊訊號。微分控制對時不變的偏差不起作用，只是在偏差剛剛出現時產生乙個很大的調節作用，所以不單獨使用。
pid引數的試湊法
1)首先只整定比例，將
kp由小到大變，並**系統響應，直到得到反應快，超調小的響應曲線。若此時無靜差或靜差已小到允許範圍，且響應曲線滿意，則只用比例即可。kp過大會引起系統的不穩定。
2)若上一步調節後靜差不滿足要求，則加入積分，首先取ti
為一大值，並將第一步整定的
kp減小(如為
0.8倍
)，然後減小
ti，使在保持良好動態效能情況下，消除靜差。此時可根據響應曲線反覆改變kp和
ti。
3)若用
pi已消除了靜差，但動態過程不好，可以加入微分，將td
由小到大變，同時改變
kp和ti，直到滿意為止。
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