Cortex M及STM32中斷筆記

①中斷向量表在stm微控制器的啟動.s檔案中，可以查詢到具體的中斷源與中斷服務函式

1)stm32兩個中斷同時到達會首先判斷搶占優先順序，搶占優先順序高的先執行，如果搶占優先順序相同，就會對比子優先順序，子優先順序高的先執行。

②搶占優先順序：打斷其他中斷的屬性，因為搶占所以會出現中斷巢狀（a中斷的服務函式在執行過程中被b中斷的服務函式打斷，執行完b後，a再繼續執行）。

③響應優先順序：當兩個中斷的搶占優先順序相同時，如果兩個中斷同時到達，則先處理響應優先順序高的中斷。

④如果核心正在執行c的中斷服務函式，則它可以被a打斷，因為a和搶占優先順序更高，b和c的搶占優先順序相同，所以b不能打斷c的執行。但是如果b和c同時到達，那麼b的響應優先順序比c高，所以b會首先執行，但是核心可以打斷比b高的中斷。

1)cortex-m有三個固定優先順序和256個可程式設計優先順序，最多有128個搶占優先順序

2)stm32精簡為16級優先順序，16個優先順序為4位二進位制，但是搶占優先順序和響應優先順序均為該暫存器分配，所以有5組分配方式

a.第零組：所有4位來配置響應優先順序，16種向量都具有不同響應優先順序

b.第一組：最高1位配置搶占優先順序，第三位配置響應優先順序，表示有2種級別的搶占優先順序，有8種響應優先順序，所以有8個中斷搶占優先順序為0，響應優先順序為0-7；有8個中斷搶占優先順序為1，響應為0-7

c.第二組：2位配置搶占優先順序，2位配置響應優先順序，所以有4中搶占優先順序，4中響應優先順序

d.第三組：高3位配置搶占優先順序，低1位配置響應優先順序。所以有8種搶占優先順序，2種響應優先順序

e.第四組：4位均配置搶占優先順序，沒有響應優先順序

3)有三個系統異常，優先順序是負數，高於所有異常。不可程式設計

a.復位、nmi、硬體fault

(1)freertos在stm32中中斷關閉呼叫 basepri暫存器。

1)mov r0, #0x60

2)msr basepri, r0

3)上述程式可以遮蔽優先順序低於0x60的中斷請求,；具體rtos實現中，將0x60左移4位，所以遮蔽了優先順序不高於0的中斷，即外設所有中斷。

1)freertos中開啟中斷是通過對basepri暫存器寫0進行的

2)mov r0, #r0

3)msr basepri, r0

設定mcu使用幾位優先順序，stm32使用的是4位

設定最低優先順序，stm32使用了4位優先順序，所以最低優先順序就是15（優先順序數字越小，優先順序越高），所以對於stm32來說該巨集定義設定就為15

這個巨集定義用來設定核心中斷的優先順序，主要是pendsv和systick

這個巨集定義用來這是freertos系統可管理的最大優先順序，比如設定為5，優先順序小於5的裝置不歸freertos管理

高於這個優先順序的中斷freertos是不能禁止的，中斷服務函式也不能呼叫freertos的api函式。