ITK elastix 剛性 配準

2021-10-07 22:29:04 字數 1823 閱讀 8833

讀取資料設定 3d

const unsigned int dimension = 3;


typedef float pixeltype;


typedef itk::imageimagetype;


typedef itk::imagefilereaderreadertype;


readertype::pointer fixreader = readertype::new();


readertype::pointer movreader = readertype::new();


fixreader->setfilename("d:/input/fixed.mhd");


movreader->setfilename("d:/input/moving.mhd");


trycatch (itk::exceptionobject &ex)
準備配準引數設定

typedef elastix::parametermaptype registrationparameterstype;


typedef itk::parameterfileparser parsertype;


// create parser for transform parameters text file.


parsertype::pointer file_parser = parsertype::new();


// try parsing transform parameters text file.


file_parser->setparameterfilename("d:/input/parameters_rigid.txt");


trycatch (itk::exceptionobject & e)
執行elastix

registrationparameterstype parameters = file_parser->getparametermap();


typedef std::vectorregistrationparameterscontainertype;


elastix* elastix = new elastix();


int error = 0;


trycatch (itk::exceptionobject &err)


if (error == 0)


else


// get transform parameters of all registration steps.


// clean up memory.


delete elastix;


}
儲存資料（注意 imagetype pixeltyp，讀取和儲存時，一定要注意，否則會有崩潰的可能）

write the deformation field


itk::metaimageiofactory::registeronefactory();


typedef  itk::imagefilewriterwritertype;


writertype::pointer writer = writertype::new();


writer->setfilename("d:/output/imag.mhd");


writer->setinput(output_image);


writer->setusecompression(false);


trycatch (itk::exceptionobject & err)
工程配置很複雜，這裡不展開

點雲（剛性）配準 icp

二 解讀 提到配準演算法，icp認第二，沒哪種演算法敢認第一，可見，icp這道坎是繞不過去的，在本文中，會重點介紹icp的原理與實現方案，同時，也會結合pcl中的 進行詳細介紹。從本質上講，icp類演算法的基本原理是 對於兩組點雲p和q，計算旋轉矩陣r與旋轉矩陣t，使目標函式e最小 e 1 2 fr...

SAC IA粗配準 NDT精配準

正態分佈變換演算法 3d ndt 正態分佈變換演算法應用於三維點的統計模型，使用標準最優化技術來確定兩個點雲間的最優的匹配，因為其在配準過程中不利用對應點的特徵計算和匹配，所以時間比其他方法快，可用於點較多時的配準過程。其原理可參考martin magnusson的the three dimensi...

點雲的粗配準和精配準

1.前言 點雲配準是點雲處理的重要技術之一，可以用來估計物體位姿，拼接多個視角下的點雲.分別用基於取樣一致性的粗配準，以及粗配準與icp精配準結合的方法進行配準實驗。粗配準流程圖如下，主要為精配準提供乙個比較好的初始位置。精配準採用icp配準，pcl庫實現思路 2.思考 以上可以看出無論是粗配準還是...