1.前言
點雲配準是點雲處理的重要技術之一，可以用來估計物體位姿，拼接多個視角下的點雲.
分別用基於取樣一致性的粗配準，以及粗配準與icp精配準結合的方法進行配準實驗。
粗配準流程圖如下，主要為精配準提供乙個比較好的初始位置。
精配準採用icp配準，pcl庫實現思路：
2.思考
以上可以看出無論是粗配準還是精配準，核心在於：
x,y,z距離還是特徵距離，特徵選擇或設計哪乙個，目標函式距離度量選擇或設計哪乙個，包括這裡沒考慮的錯誤點對排除問題
svd分解法，對偶四元數法
3.結果
粗配準+精配準
**放在了github，比較簡單。
5.參考
stackoverflow robust registration of two point clouds
p-chao
SAC IA粗配準 NDT精配準
正態分佈變換演算法 3d ndt 正態分佈變換演算法應用於三維點的統計模型，使用標準最優化技術來確定兩個點雲間的最優的匹配，因為其在配準過程中不利用對應點的特徵計算和匹配，所以時間比其他方法快，可用於點較多時的配準過程。其原理可參考martin magnusson的the three dimensi...
點雲配準相關
導師給了方向，所以最近在看點雲配準相關 點雲配準是計算機視覺的乙個分支方向 點雲是在同一空間參考係下表達目標空間分布和目標表面特性的海量點集合，在獲取物體表面每個取樣點的空間座標後，得到的是點的集合，稱之為 點雲 point cloud 那什麼是三維影象呢？三維圖像是一種特殊的影象資訊表達形式。相比...
點雲配準 一 兩兩配準
由於一直對雙目視覺較為感興趣,無論是傳統的雙目立體視覺,還是面陣的結構光3d相機,亦或是日漸流行的vslam中流行的rgb d相機,都會涉及到點雲資料.由於點雲的不完整,旋轉到完整點雲就需要對區域性點雲進行配準.那麼這便帶來了如下幾個問題 1 什麼是點雲的配準呢?為了得到被測物體的完整資料模型,需要...