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本文提出了一種新的三維點雲快速分割方法。它從點雲的超體素分割開始，即首先對點雲進行過分割。然後，它利用一種新的度量方法，同時利用幾何和顏色資訊來迭代合併超體素，從而實現準確的三維分割，其中保持了分割的層次結構。該演算法的計算複雜度與輸入的大小成線性關係。對兩個公開資料集的實驗結果表明，提出的方法優於最新技術。
github:
依賴的庫有：pcl1.8+ opencv4,並且可以支援ros，基於傳統的分割方法的基礎上改進的演算法。
主要貢獻：
•提出基於傳統的分割方法改進的三維點雲分割演算法，並且在公開的資料集上分割更為準確。
•利用一種新的度量方法，同時利用幾何和顏色資訊來迭代合併超體素，從而實現準確的三維分割。
**圖集
分割的基本方法就是根據點雲之間的凹凸性以及角度
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