首先乙個六自由度的符合後三個軸相交的機械臂，有八組關於關節角度數值的逆解。這八組的逆解會發生不同的姿勢：
左右手 肘上下 腕翻轉的選擇。
而且在驗證逆向運動學公式的時候，是需要對應起來的，不然會發生錯誤(就是說其實是沒有這組解的)。而且有的時候，機械臂的關節角度是有限定的，某些解是無法實現的。
合適的逆解肯定會有，可能有幾個。
但是在生產過程中，是需要有取捨的。
這裡主要是基於關節可達空間，旋轉幅度，逆解組號來選擇最小的轉動幅度，達到最省功率的效果。
步驟一：
將計算出的8組，按列存入6x8陣列，列號為逆解編號
步驟二：
判斷各組解所得到的關節位置值是否在關節限定範圍內
步驟三：
計算關節位置到目標位置的旋轉幅度
步驟四：
通過比較選擇轉動幅度最小的逆解
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