由演算法可以看出，主要是誤差參與運算，控制量可以理解為誤差的累計和消除過程，比如第一次調節有誤差1，第二次調節有誤差2，誤差2的出現說明第一次調節沒有調整到給定值，控制量在第二次會改變，這樣繼續調節下去，調整到給定值時候，理論上是0了。
比例可認為是快速到達給定值
積分可認為是消除穩態誤差
一般的系統，pi就夠用了
1初始化給定值，或是外部給予
2實時取樣被控物件
3取樣值與外部給予比較，並進行演算法處理，得到控制量
4由控制量去調節，一般都是pwm吧
5注意程式中的數值型別範圍
如圖所示，先把調節時間變慢，可以看到，如果誤差一直存在，則一定會繼續累積控制量
乙個可調電阻用於給定
乙個由pwm控制的輸出電壓用於反饋
目的：跟隨可調電阻的給定電壓
基於stm32f103的矩陣鍵盤
我現在的任務是做乙個8 8的矩陣鍵盤，制pcb版之前，我用電路板搭了乙個3 3的矩陣鍵盤來模擬一下，設定pa0 pa1 pa2為pp輸出，設定p3 p4 p5下拉輸入。大多數的晶元內部上拉或下拉電阻都是弱上拉或弱下拉，stm32f103的內部也一樣，內部上拉或下拉的電阻阻值約為40k，這樣可以方便外...
基於stm32f103的火箭車
申明一下 忘了在哪兒買的，今天突然看見，就發出來吧，有需要的自取。遠端遙控採用網際網路wifi控制方案，由上位機軟體下達指令通過網際網路wifi將資料傳給下位機進而做出相應動作。上位機由 wifi機械人網 提供，下位機採用stm32f103z微控制器作為處理資料並執行相應指令的平台。小車由6部分組成...
stm32f103外部中斷
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