去看我的另外一篇文章，總結好了：
是疊加在一起的還是串級的。最終還是得回歸到乙個電機的輸出上。
平衡車的角度環和速度環好像既可以疊加也可以串級。
這是否涉及到多環控制系統的設計，有沒有這方面比較系統的總結。
下面第三行的加速度應該是角速度，無名也說了，我親自問的。
那麼就是水平位置是四環串級。裡面應該是包含了姿態環的。
水平位置和豎直高度的可以疊加，因為沒影響嘛。
我還需要看看其他無人機是怎麼處理的。
正常有個姿態環無人機應該就能穩定飛起來了。
一般好像姿態環都差不多，內環角速度，外環角度。外接環好像是套在姿態環外面。
無人機控制率
控制率 指的是飛行過程中輸入和輸出所遵循的一種演算法。飛行控制律一般是利用飛行器的狀態 位置 姿態 線速度 角速度等 和控制演算法解算出飛行所需要的舵偏 公升降舵 方向舵 副翼 油門 發動機轉速 然後將相應的控制量輸出至執行機構 舵和發動機 從而控制飛機按照控制律設計的目標進行飛行。可以舉乙個例子來...
無人機之姿態控制篇
拿四旋翼無人機為例，四個槳葉旋轉是的無人機產生了公升力，但是這個公升力要怎麼匹配才能使得無人機能夠平穩的飛行呢，這個就是無人機姿態控制的關鍵。如圖四個電機1 2 3 4，水平位置x，y。要想使無人機平穩的飛行則水平位置xy的公升力必須達到平衡。這是姿態控制就要發揮它的作用了。本次我使用的姿態控制演算...
ROS控制Parrot Bebop2無人機
bebop autonomy是基於parrot公司的官方程式包ardronesdk3開發的乙個ros程式包，用於對bebop系列無人機進行通訊和控制。該程式包可以在ubuntu 16.04和ros kinetic環境下直接根據官方教程安裝，但在ubuntu 18.04和ros melodic環境下，...