工作原理：增量式旋轉編碼器通過內部兩個光敏接受管轉化其角度碼盤的時序和相位關係，得到其角度碼盤角度位移量增加（正方向）或減少（負方向）。
內部工作原理（判斷正轉還是反轉）：
ab 相編碼器內部有兩對光電耦合器，輸出相位差為 90°的兩組脈衝序列。正轉和反轉時兩路脈衝的超前、滯後關係剛好相反。
在 b 相脈衝的上公升沿，正轉和反轉時 a相脈衝的電平高低剛好相反，因此使用 ab 相編碼器， plc 可以很容易地識別出轉軸旋轉的方向。看圖：
編碼器ab相
順時針ab
逆時針ab
1111
0110
0000
1001
從上表的ab相可以得出：
ab相正轉和反轉的編碼是不一樣的，只要知道ab相現在的編碼和下乙個編碼，就可以判斷編碼器是正轉還是反轉。
計算距離：
購買的編碼器會有一些引數：編碼器解析度**一圈需要的脈衝）、周長（一圈的周長）
乙個脈衝對應的距離 = 編碼器解析度 / 周長;
則轉動距離 = 脈衝數 * 編碼器解析度 / 周長;
未來計算準確，減少誤差，我們可以轉動固定長度所需要的脈衝：
固定長度所需要的脈衝 = 固定長度 * 周長 / 編碼器解析度 ;
這裡簡單說一下實現的思路（針對stm32的程式設計）：
需要到stm32的知識 外部中斷（上公升沿或下降沿中斷）
1、外部中斷捕獲a相或者b相的上公升沿（或者下降沿），產生中斷進入中斷服務程式；
2、中斷服務程式**實現：判斷b相的電平或者a相的電平（這裡是為了判斷編碼器是正轉還是反轉）。
例子（簡單舉個栗子）：
增量式編碼器
增量式編碼器通過內部兩個光敏接受管轉化其角度碼盤的時序和相位關係，得到其角度位移量，進而判斷速度和位置，主要應用在電機控制時的位置和速度檢測方面，原理比較簡單。編碼器以每旋轉360度提供多少的通或暗刻線稱為解析度，也稱解析分度 或直接稱多少線，一般在每轉分度5 10000線 ppr 其a b兩相相差...
增量式編碼器和絕對式編碼器
根據其刻度方法及訊號輸出形式，可分為增量式 絕對式以及混合式三種。1 增量式編碼器 增量式編碼器是直接利用光電轉換原理輸出三組方波脈衝a b和z相 a b兩組脈衝相位差90。從而可方便的判斷出旋轉方向，而z相為每轉乙個脈衝，用於基準點定位。它的優點是原理構造簡單，機械平均壽命可在幾萬小時以上，抗干擾...
增量式光電編碼器原理及其結構
增量式光電編碼器原理及其結構 增量式光電編碼器的特點是每產生乙個輸出脈衝訊號就對應於乙個增量位移，但是不能通過輸出脈衝區別出在哪個位置上的增量。它能夠產生與位移增量等值的脈衝訊號，其作用是提供一種對連續位移量離散化或增量化以及位移變化 速度 的感測方法，它是相對於某個基準點的相對位置增量，不能夠直接...