計數器暫存器(timx_cnt)
預分頻器暫存器 (timx_psc)
自動裝載暫存器 (timx_arr)
重複次數暫存器 (timx_rcr)
當timx_cnt如果timx_ccrx中的比較值大於自動重裝載值(timx_arr)，則ocxref保持為』1』。
如果比較值為0，則ocxref保持為』0』。
自動裝載暫存器
從0開始計數，並產生乙個暫存器溢位事件。
16位暫存器
預分頻器 設定預分頻的值
可以設定以係數介於1~65336之間的任意數值對暫存器時鐘分頻。
(ck_cnt) = fck_psc/( psc[15:0]+1)
這時的timx時鐘為72mhz，用這個timx時鐘72mhz除以（psc+1），得到定時器每隔多少秒漲一次，這裡給psc賦7199，計算得定時器每隔0.0001秒漲一次，即此時頻率為10khz，再把這個值乘以(arr+1)得出pwm頻率，假如arr值為0，即0.0001*（0+1），則輸出pwm頻率為10khz,再假如輸出頻率為100hz的pwm，則將arr暫存器設定為99即可。
如果想調整pwm占空比精度，則只需降低psc暫存器的值即可。
timx_ccr1—timx_ccr4確定定時器的ch1—ch4四路pwm的占空比。直接給該暫存器賦0—65535值即可確定占空比。
pwm頻率 = （ timx時鐘/（psc + 1） ） *( arr+1 )
可以先考慮將頻率分至多少
然後設定arr的值
100hz = (1/7200000) / (psc +1) *(arr+1)
占空比 = timx_ccrx的值 / arr暫存器的值
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