在stm32的hal庫中使用can傳送使用的是hal_can_addtxmessage，在這個函式裡面傳送的時候會先去判斷3個傳送的fifo是否是滿的，如果都是滿的，就會直接跳出了，所以如果程式中是連續傳送若干條can訊息的話，如果超過3條就會出現只能傳送3條的狀況，想要解決這種問題有幾個方法
通過在hal_can_addtxmessage之前加上等待while(hal_can_gettxmailboxesfreelevel(&hcan1)==0);這種方式，先判斷can的傳送郵箱是不是滿的，如果三個都是滿的就在等待，如果不是滿的就呼叫hal_can_addtxmessage，傳送can訊息。這種方式會有個問題，就是如果外部的can節點不通，那傳送的時候會一直在等，送不出去，其他的事情就做不了，程式就會有問題。如果外部節點是通暢的，那這種方式是比較簡單的解決方法。其次可以在while等待的時候加上超時判定，如果長時間發不出去就退出，也會有個問題就是如果傳送是在任務中，那就會影響任務的實時性。也會存在丟包的問題。
舉個例子：程式編寫如下，在定時任務中傳送can訊息：
然後我們正常連線can，到電腦，然後看列印資訊為：
這是正常的，現在拔掉can線，模擬檔can通路出問題的時候，會發現列印停止在了can傳送開始的地方，這樣的話整個定時傳送任務就停了。
如果能保證can通訊的場合使用這種方式是比較好的。
通過在兩次傳送的間隙加上延時，使用freertos的時候加上1ms，這樣的話在傳送的時候，通過pcanviewer抓取，就會看到時間不是想要的時間間隔，比如定時上傳任務原本計畫的是200ms上傳一次，但是就會出現時間不準確的情況。這種方法可以避免通訊斷開之後定時任務不往下走的情況，但是這個會把收到的包全部的丟棄掉。
在一般情況下推薦使用這種方式。
比較推薦的方法應該是在要傳送的時候往佇列裡面送，然後用乙個傳送任務接收佇列，按照先後的順序傳送，這樣可以在通訊中斷的時候將之前的訊息存在佇列的快取中，可以儲存一些資料，其次因為是非同步的操作，不會阻塞，所以不會把任務阻塞停掉。個人比較推薦這種方式。
使用stm32f107的**舉個例子：
1.首先建立乙個訊息佇列用來存放can訊息：
2.然後在寫乙個函式用來傳送佇列到傳送任務中：
3.新建乙個傳送任務，可以用hal_can_addtxmessage函式的內容修改一下使用：
在開頭加上接收佇列就好了。
使用的時候就條用can_send_frame就可以了。
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