我們在用到pid演算法時，有時候會使用積分分離的抗飽和演算法，或是另一類屬於增量式的pid演算法。這時，需要提供乙個pid取樣間隔來控制取樣率，大部分無人機類工程用到的取樣為10ms，視具體情況而定。
本文提供乙個精確控制取樣週期的思路，如果您有更好的思路可以分享。
本文是利用微控制器的定時器去定期中斷取樣使用pid。
以stm32為例。
void
time7_init
(u16 per,u16 pre)
void
nvic_init
(void
)
void
tim7_irqhandler
(void)
pid_roll.actualangle=roll;
//記錄姿態角
pid_pitch.actualangle=pitch;
pid_yaw.actualangle=yaw;
roll_pitch_yaw_anglepid(0
,0,0
);//計算pid控制量
}
//tim7採取資料進行pid演算法
time7_init(71
,9999);
//每10ms進行一次取樣並計算
nvic_init()
;
採用此方式，相比於採用延時函式去控制要精確得多，且不用考慮程式程序
pid演算法 pid控制原理
pid控制原理和特點 工程實際中，應用最為廣泛調節器控制規律為比例 積分 微分控制，簡稱pid控制，又稱pid調節。pid控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結構簡單 穩定性好 工作可靠 調整方便而成為工業控制主要技術之一。當被控物件結構和引數不能完全掌握，或不到精確數學模型時，控制理論其它技術難...
白話PID控制
控制模型 人以pid控制的方式用水壺往水杯裡倒印有刻度的半杯水後停下 設定值 水杯的半杯刻度 實際值 水杯的實際水量 輸出值 水壺的倒處數量和水杯舀出水量 測量感測器 人的眼睛 執行物件 人 正執行 倒水 反執行 舀水 1 p 比例控制，就是人看到水杯裡水量沒有達到水杯的半杯刻度，就按照一定水量從水...
PID控制原理
pid是通過三個引數進行調節用來消除誤差e 測量值和設定值的差 這三個引數分別是p 比例 i 積分 和d 微分 1.比例調節作用 按比例反映系統偏差，比例作用大，加快調節，減小誤差 比例過大，系統穩定性下降，甚至造成系統不穩定。2.積分調節作用 使系統消除穩態誤差。積分時間常數ti決定積分作用，ti...