PID控制原理

2021-09-25 02:02:10 字數 937 閱讀 3334

pid是通過三個引數進行調節用來消除誤差e(測量值和設定值的差)

這三個引數分別是p(比例),i(積分)和d(微分)

1.比例調節作用:按比例反映系統偏差,比例作用大,加快調節,減小誤差;比例過大,系統穩定性下降,甚至造成系統不穩定。

2.積分調節作用:使系統消除穩態誤差。積分時間常數ti決定積分作用,ti越小,積分作用越強;加入積分調節使系統穩定性下降,積分調節常和別的結合,組成pid或者pi調節;過強的積分使系統穩定性下降,動態響應變慢。

3.微分調節作用:反映系統偏差的變化率,能遇見偏差的變化趨勢,在選擇合適的情況下能減少超調,但對雜訊有放大作用,對抗干擾不利,需要和別的調節結合,組成pd或者pid控制器。

1.直接計算法:

pout(t)=kpe(t)+kiσe(t)+kd*(e(t)-e(t-1))

e(t):基本偏差

σe(t):累積偏差

e(t)-e(t-1):基本偏差的相對偏差,是基本偏差的差分

kd,ki,kd:比例常數,積分常數,微分常數

2.增量法:

pdlt=kp*(e(t)-e(t-1))+kie(t)+kd(e(t)+e(t-2)-2*e(t-1))

其實是直接計算法的差分

1.加溫很迅速達到目標值,但是溫度過衝很大。

原因:(1)比例係數太大,未達到設定溫度前比例係數太高

(2)微分係數過小,致使對反映物件不敏感。

2.加溫經常達不到目標值,小於目標值時間較多

原因:(1)比例係數過小

(2)積分係數過小

3.基本能控制在目標值附近,上下偏差較大

原因:(1)微分係數過小,即時反應不夠快

(2)積分係數過大,使微分係數被淹沒鈍化

(3)基本控制週期過短

4.受工作環境影響較大,稍有變動就有波動

原因:(1)微分係數過小

(2)基本控制週期過長

pid演算法 pid控制原理

pid控制原理和特點 工程實際中,應用最為廣泛調節器控制規律為比例 積分 微分控制,簡稱pid控制,又稱pid調節。pid控制器問世至今已有近70年歷史,它以其結構簡單 穩定性好 工作可靠 調整方便而成為工業控制主要技術之一。當被控物件結構和引數不能完全掌握,或不到精確數學模型時,控制理論其它技術難...

PID控制原理

摘自 在工程實際中,應用最為廣泛的調節器控制規律為比例 積分 微分控制,簡稱pid控制,又稱pid調節。pid控制器問世至今已有近70年歷史,它 以其結構簡單 穩定性好 工作可靠 調整方便而成為工業控制的主要技術之一。當被控物件的結構和引數不能完全掌握,或得不到精確的數學模型時,控制理論的 其它技術...

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