pid是通過三個引數進行調節用來消除誤差e(測量值和設定值的差)
這三個引數分別是p(比例),i(積分)和d(微分)
1.比例調節作用:按比例反映系統偏差,比例作用大,加快調節,減小誤差;比例過大,系統穩定性下降,甚至造成系統不穩定。
2.積分調節作用:使系統消除穩態誤差。積分時間常數ti決定積分作用,ti越小,積分作用越強;加入積分調節使系統穩定性下降,積分調節常和別的結合,組成pid或者pi調節;過強的積分使系統穩定性下降,動態響應變慢。
3.微分調節作用:反映系統偏差的變化率,能遇見偏差的變化趨勢,在選擇合適的情況下能減少超調,但對雜訊有放大作用,對抗干擾不利,需要和別的調節結合,組成pd或者pid控制器。
1.直接計算法:
pout(t)=kpe(t)+kiσe(t)+kd*(e(t)-e(t-1))
e(t):基本偏差
σe(t):累積偏差
e(t)-e(t-1):基本偏差的相對偏差,是基本偏差的差分
kd,ki,kd:比例常數,積分常數,微分常數
2.增量法:
pdlt=kp*(e(t)-e(t-1))+kie(t)+kd(e(t)+e(t-2)-2*e(t-1))
其實是直接計算法的差分
1.加溫很迅速達到目標值,但是溫度過衝很大。
原因:(1)比例係數太大,未達到設定溫度前比例係數太高
(2)微分係數過小,致使對反映物件不敏感。
2.加溫經常達不到目標值,小於目標值時間較多
原因:(1)比例係數過小
(2)積分係數過小
3.基本能控制在目標值附近,上下偏差較大
原因:(1)微分係數過小,即時反應不夠快
(2)積分係數過大,使微分係數被淹沒鈍化
(3)基本控制週期過短
4.受工作環境影響較大,稍有變動就有波動
原因:(1)微分係數過小
(2)基本控制週期過長
pid演算法 pid控制原理
pid控制原理和特點 工程實際中,應用最為廣泛調節器控制規律為比例 積分 微分控制,簡稱pid控制,又稱pid調節。pid控制器問世至今已有近70年歷史,它以其結構簡單 穩定性好 工作可靠 調整方便而成為工業控制主要技術之一。當被控物件結構和引數不能完全掌握,或不到精確數學模型時,控制理論其它技術難...
PID控制原理
摘自 在工程實際中,應用最為廣泛的調節器控制規律為比例 積分 微分控制,簡稱pid控制,又稱pid調節。pid控制器問世至今已有近70年歷史,它 以其結構簡單 穩定性好 工作可靠 調整方便而成為工業控制的主要技術之一。當被控物件的結構和引數不能完全掌握,或得不到精確的數學模型時,控制理論的 其它技術...
自動控制之PID原理
自動控制原理 從控制的方式看,自動控制系統有閉環和開環兩種。閉環控制 閉環控制也就是 負 反饋控制,原理與人和動物的目的性行為相似,系統組成包括感測器 相當於感官 控制裝置 相當於腦和神經 執行機構 相當於手腿和肌肉 感測器檢測被控物件的狀態資訊 輸出量 並將其轉變成物理 電 訊號傳給控制裝置。控制...