pnp演算法是指已知3d點及其在相機上的投影，求相機姿態的問題。
投影方程可以表示為：
λ [u
v1]=
k[rt
][xy
z1
]\lambda \begin u \\ v \\ 1 \end = k \begin r & t \end\begin x \\ y \\ z\\1 \end
λ⎣⎡uv
1⎦⎤
=k[
rt
]⎣⎢⎢
⎡xy
z1⎦
⎥⎥⎤
這裡的k為相機內參矩陣，是已知的。我們要做的就是從n對這樣的對應關係中恢復出相機姿態。在slam應用中，系統初始化後，後面的跟蹤就是基於求解pnp問題。
1、求解pnp問題的dlt解法
首先，將[rt
]\begin r & t \end
[rt]
看作是乙個包含12個未知量的3x4矩陣，而將投影方程消去尺度因子λ
\lambda
λ後，可以獲得兩個方程，在聯立不少於6個的投影方程後，即可求出12個未知量的最小二乘解，最後恢復出[rt
]\begin r & t \end
[rt]
。2、求解pnp問題的epnp解法
它的思路是先將世界座標系下的三維點轉換到相機座標系下，再用icp的方式得到相機位姿。但是，如何在位姿未知的情況下轉換？這裡引入了控制點的概念，所有的三維點都可以由四個控制點表示，在世界座標系和相機座標系下只有基底的變化，係數是相同的。而這就要求獲得控制點在相機座標系下的座標，這裡同樣利用的是投影方程聯立求解。
以上具體推到過程參考：
PNP問題調研
最近，在閱讀一篇openface的文章，在頭部姿態檢測方面，他提到利用面部地標3d檢測後，再使用正投影將它們投影到影象中，這使得通過求解pnp問題，可以準確地估計出目標的大小。下面對pnp問題做乙個簡單的調研。關於pnp問題，就是對物體的定位問題，是求解3d到2d點對的運動的方法。pnp問題 假定攝...
P NP 問題的描述
下面引入p類問題的概念 如果乙個問題可以找到乙個能在多項式的時間裡解決它的演算法，那麼這個問題就屬於p問題。p是英文單詞多項式的第乙個字母。哪些問題是p類問題呢？通常noi和noip不會出不屬於p類問題的題目。我們常見到的一些資訊奧賽的題目都是p問題。道理很簡單，乙個用窮舉換來的非多項式級時間的超時...
載入PNP裝置
2 bus driver建立裝置，加入自己的子裝置列表。3 bus driver呼叫ioinvalidatedevicerelations來通知pnp manager更新他的裝置樹。4 pnp manager傳送乙個irp mn query device relations的irp。5 bus dr...