auto_home程式：
5: r[28:角度範圍]=.5 ;後台邏輯記錄機械人角度與啟動自動回原點程式時機械人各軸角度之差。
6: ;
7: r[31:回原點j1最小角度]=r[21:自動停止j1角度]-r[28:角度範圍] ;
8: r[32:回原點j2最小角度]=r[22:自動停止j2角度]-r[28:角度範圍] ;
9: r[33:回原點j3最小角度]=r[23:自動停止j3角度]-r[28:角度範圍] ;
10: r[34:回原點j4最小角度]=r[24:自動停止j4角度]-r[28:角度範圍] ;
11: r[35:回原點j5最小角度]=r[25:自動停止j5角度]-r[28:角度範圍] ;
12: r[36:回原點j6最小角度]=r[26:自動停止j6角度]-r[28:角度範圍] ;
13: ;
14: r[41:回原點j1最大角度]=r[21:自動停止j1角度]+r[28:角度範圍] ;
15: r[42:回原點j2最大角度]=r[22:自動停止j2角度]+r[28:角度範圍] ;
16: r[43:回原點j3最大角度]=r[23:自動停止j3角度]+r[28:角度範圍] ;
17: r[44:回原點j4最大角度]=r[24:自動停止j4角度]+r[28:角度範圍] ;
18: r[45:回原點j5最大角度]=r[25:自動停止j5角度]+r[28:角度範圍] ;
19: r[46:回原點j6最大角度]=r[26:自動停止j6角度]+r[28:角度範圍] ;
20: ;
21: r[51:home_j1角度]=scr
grp[
1]
.scr_grp[1].
scrgr
p[1]
.mch_ang[1]
;將機械人當前第一軸的角度賦值給數值暫存器r[51]。以下類似。
22: r[52:home_j2角度]=scr
grp[
1]
.scr_grp[1].
scrgr
p[1]
.mch_ang[2]
;23: r[53:home_j3角度]=scr
grp[
1]
.scr_grp[1].
scrgr
p[1]
.mch_ang[3]
;24: r[54:home_j4角度]=scr
grp[
1]
.scr_grp[1].
scrgr
p[1]
.mch_ang[4]
;25: r[55:home_j5角度]=scr
grp[
1]
.scr_grp[1].
scrgr
p[1]
.mch_ang[5]
;26: r[56:home_j6角度]=scr
grp[
1]
.scr_grp[1].
scrgr
p[1]
.mch_ang[6]
;27: ;
28: ;
29: if r[51:home_j1角度]r[41:回原點j1最大角度],jmp lbl[10000] ;若第一軸角度超標，則跳轉到報警的標籤。以下類似。
30: ;
31: if r[52:home_j2角度]r[42:回原點j2最大角度],jmp lbl[10000] ;
32: ;
33: if r[53:home_j3角度]r[43:回原點j3最大角度],jmp lbl[10000] ;
34: ;
35: if r[54:home_j4角度]r[44:回原點j4最大角度],jmp lbl[10000] ;
36: ;
37: if r[55:home_j5角度]r[45:回原點j5最大角度],jmp lbl[10000] ;
38: ;
39: if r[56:home_j6角度]r[46:回原點j6最大角度],jmp lbl[10000] ;
如何實現一鍵伺服回原點
關於伺服回原.我使用三菱plc控制乙個台達伺服系統與乙個步進系統,通過台達hmi介面做一些操作.為了方便使用,想在出現異常時,可以快速排除後一鍵回原點,而不需要手動移動電機到原點的一側.這個可以怎麼實現呢?我現在做的是普通的回原,需要確保電機在原點的一側才能正常回原,不然會回不到原點到達極限位置.回...
Nginx自動回源配置
1.背景 為了解決每次軟體版本更新，導致辦公網公網頻寬緊張，通過nginx回源至本地機房，網域名稱解析採用內外網單獨解析，外地辦公同事可以通過cdn進行更新，公司內部同事通過內網dns解析獲取本地資源更新 nginx常見的回源方式nginx proxy store或proxy cache模組 2.p...
關於閃回區自動刪除歸檔
在上年我就發現生產庫的歸檔會在 時刪除歸檔，那是非常的不理解，一直以為是有指令碼控制，今天無意間看到一篇文章才知道原因。當快速恢復區空間緊張時，oracle開始刪除歸檔日誌，如果系統存在dg備庫，刪除的條件還包括歸檔日誌已經應用到備庫。現在才明白過來，原來是oracle自己的機制的原因。那麼問題又來...