總結了掃地機自動回充揭秘之科沃斯t8
現在一起來聊聊石頭這家公司的掃地機自動回充模組！！！
石頭科技一開始是給小公尺做代工/貼牌的，現在活下來了，開始做自己的品牌，並在科創板上市了，成為國內大陸第二家（第一家是科沃斯）掃地機上市公司，並具備自主品牌。從目前市場銷售資料來看，石頭和科沃斯旗鼓相當。從當下的產品實際測試來看，科沃斯的掃地機智慧型程度略勝一籌，後期兩家如何，也未可知，把答案留給時間吧。通過之前科沃斯的自動回充介紹，相信夥伴們對於自動回充基本了解了。硬體層面而言，主要為紅外、雷射、視覺等感測器；回充思路而言，主要分為確定場區、回到中場區（中軸線）、對準充電座等步驟。
如圖1所示，左側為充電座圖，其充電頭和其他充電座區別不大，但其前方貼近地面處（黃色圈圈標記）的圓形透明塑料片是乙個特色，據結構工程師的說法，這是用來拖布防水的；右側為機身正面圖，其前方肉眼可見是雙目攝像頭，其側面（藍色線標記）的前擋部分不是透明的，上方為360度雷射。前方肉眼不可見的還有其他感測器嗎？老方法，看紅外圖。
如圖2紅外拍攝圖所示，其左右兩邊都有紅外發射訊號，一邊各2個，一共4個。再來看機身如圖3所示，左側圖拍攝到前方有兩個紅外（紅色標記所示），用於對準，中間黑色豎條紋用於隔離左右對準ir訊號，那下方**的是什麼？改變拍攝方位，看到右側圖中（紅色方塊標記），據拆機考證，是用於攝像頭補光的，有些夥伴們看到這裡會疑惑，為啥要補光，這裡博主悄悄告訴你：就像人的眼睛一樣，晚上沒有燈光是看不見的，此處補光是為攝像頭晚上使用的。博主開始好奇他的回充是什麼樣的，這回也不猜了，直接上測試。
瀏覽到這裡，相信夥伴們知道其基本的結構了，這裡簡要總結一下可能和回充有關的感測器及其分布：充電座4個紅外，機身對準紅外置收器2個、攝像頭雙目、雷射感測器1臺，機身側邊沒有紅外置收器。先來看石頭t7pro的正常回充情況，整個過程基本是老套路：旋轉探測確定場區、向向中軸線移動、對準充電座。這裡需要提一下「向中軸線移動」這一步，移動到近處開始往迴旋，這可能和其他距離感測器有關，或者和攝像頭或雷射測距有關，也有可能和充電座上最左側和左右側兩個紅外有關（設定近距離可接受），感興趣的夥伴們可以遮擋充電座上對應的紅外，看效果。時間緊張，博主沒有測試確定。
最後做乙個總結：石頭掃地機t7-pro的回充方法：利用雷射和場區紅外移動掃地機至中軸線，通過對準紅外引導至充電座觸發充電。這裡擴充套件一下，雙目可以測距，用於避障和ai識別。大概率是掃地機智慧型化的乙個趨勢。
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