首先在終端中輸入下面的指令檢視ros主節點主機的ip和遠端控制端的ip：
ifconfig比如機械人控制器中執行著ros主節點，其ip位址為192.168.1.111，hostname為xubuntu；遠端控制端電腦ip為192.168.1.138，hostname為ubuntu. 首先要確保兩台電腦能相互ping通。
然後在主節點和遠端控制端的配置檔案 /etc/hosts 中分別新增對方的ip位址和hostname資訊（add entries to your /etc/hosts file so that the machines can find each other）。在
xubuntu中的 /etc/hosts檔案中加入下面這一行：
192.168.1.138 ubuntu在ubuntu中的 /etc/hosts檔案中加入下面這一行：
192.168.1.111 xubuntu如果主機的hosts檔案中沒有新增從機的資訊，從機只能接收到從主機發來的資訊，而無法向主機傳送資訊。
建議主機和從機都要將對方的ip hostname新增到自己的 /etc/hosts 中。
整個系統只需要乙個master，選擇乙個機器來執行master提供topic定址、引數伺服器等功能。所有的節點必須通過環境變數ros_master_uri配置為使用同乙個master。
在遠端控制端電腦ubuntu的 ~/.bashrc檔案中加入下面環境變數，用於連線ros主節點：
export ros_master_uri=http:/xubuntu:11311下面來進行乙個測試，在xubuntu中輸入roscore執行ros 主節點，然後執行下面命令開啟海龜**節點：
rosrun turtlesim turtlesim_node在ubuntu中輸入rosnode list檢視當前節點，可以看到正執行著ros主節點和turtlesim節點：
可以在ubuntu中用鍵盤遠端控制xubuntu中的海龜運動，輸入下面的指令：
在xubuntu中開啟另乙個鍵盤控制節點，重新命名為teleop2：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key __name:=teleop2然後在ubuntu中輸入下面指令檢視海龜速度資訊：
rostopic echo /turtle1/cmd_vel在xubuntu中用鍵盤控制海龜運動，可以看出從節點（ubuntu）也能接收到正確的資訊：
參考：
ros-networksetup
ubuntu永久修改主機名
ros-environmentvariables
ros中配置主從機需注意的幾點
ros機械人作業系統分布式控制的節點 配置方法
GIT Daemon 配置 （分布式版本控制）
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