執行
catkin_make_isolated --install --use-ninja結果：
==> ninja -j8 -l8 in '/home/jason/project/catkin_ws/build_isolated/ceres-solver/install'
[306/323] linking c executable bin/curve_fitting_c
failed: : && /usr/bin/cc -fopenmp -o3 -dndebug -rdynamic examples/cmakefiles/curve_fitting_c.dir/curve_fitting.c.o -o bin/curve_fitting_c -l/usr/lib/llvm-3.8/lib -wl,-rpath,/usr/local/lib lib/libceres.a -lm /usr/local/lib/libglog.so /usr/local/lib/libgflags.a -lspqr -ltbb -ltbbmalloc -lcholmod -lccolamd -lcamd -lcolamd -lamd -llapack -lf77blas -latlas -lsuitesparseconfig -lrt -lcxsparse -llapack -lf77blas -latlas -lsuitesparseconfig -lrt -lcxsparse -lpthread -lstdc++ -lm && :
lib/libceres.a(gradient_checker.cc.o)：在函式『void eigen::internal::parallelize_gemm, eigen::matrix, eigen::matrix, eigen::matrix, eigen::internal::gemm_blocking_space<0, double, double, -1, -1, -1, 1, false> >, long>(eigen::internal::gemm_functor, eigen::matrix, eigen::matrix, eigen::matrix, eigen::internal::gemm_blocking_space<0, double, double, -1, -1, -1, 1, false> > const&, long, long, bool)』中：
/home/jason/project/catkin_ws/src/ceres-solver/internal/ceres/gradient_checker.cc:(.text._zn5eigen8internal16parallelize_gemmilb1ens0_12gemm_functoridlns0_29general_matrix_matrix_productildli1elb0edli1elb0eli0eeens_6matrixidlin1elin1eli1elin1elin1eees6_ns5_idlin1elin1eli0elin1elin1eeens0_19gemm_blocking_spaceili0eddlin1elin1elin1eli1elb0eeeeeleevrkt0_t1_se_b[_zn5eigen8internal16parallelize_gemmilb1ens0_12gemm_functoridlns0_29general_matrix_matrix_productildli1elb0edli1elb0eli0eeens_6matrixidlin1elin1eli1elin1elin1eees6_ns5_idlin1elin1eli0elin1elin1eeens0_19gemm_blocking_spaceili0eddlin1elin1elin1eli1elb0eeeeeleevrkt0_t1_se_b]+0x25)：對『__kmpc_global_thread_num』未定義的引用
這個__kmpc_global_thread_num是openmp中的。
把ceres_solver資料夾下的cmakelists.txt中的
option(openmp "enable threaded solving in ceres (requires openmp)" on)修改為off即可。
這是乙個繞過問題的方法，實際上openmp已經裝了，也檢測到了，但不知道為什麼總有問題。
cartographer 安裝編譯
ubuntu16.04 環境依賴 sudo apt get install y clang g git google mock libboost all dev libcairo2 dev libcurl4 openssl dev libeigen3 dev libgflags dev libgoo...
ros編譯執行Cartographer演算法
google的cartographer演算法現在還在不斷更新，如果想使用的話選取乙個release版本，最好選取舊的版本，新的版本都沒人趟過，都是雷和眼淚 這裡面有舊的 共享目錄 需要安裝三個軟體包cartographer，cartographer ros,ceres solver 安裝依賴 sud...
cartographer執行步驟
先驅動雷達 roslaunch rslidar pointcloud rs lidar 16.launch 再執行pointcloud to laserscan節點將三維資料轉化成二維 roslaunch pointcloud to laserscan point to scan.launch 最後...