初學ros遇到的大部分問題，到最後都是簡單的多加了依賴，少加了依賴，這可能會導致編譯不通過，也可能編譯通過但是會有核心轉儲的錯，光看程式完全看不出來問題，浪費了很多時間。所以我打算細緻地整理一下。
參考：
功能包的依賴部分涉及到cmakelist.txt和package.xml兩個檔案。兩個檔案分別要對依賴進行宣告
cmakelist.txt一般為這樣：
cmake_minimum_required(version 2.8.3)
project(cv_bridge_tutorial_pkg)
find_package(catkin required components
cv_bridge
image_transport
roscpp
sensor_msgs
std_msgs
)find_package( opencv required )
catkin_package()
include_directories(
$ $
)add_executable(sample_cv_bridge_node src/sample_cv_bridge_node.cpp)
target_link_libraries(sample_cv_bridge_node$$
)include_directories($ $)
鏈結庫：
find_package()的作用是讓cmake找到依賴的庫，像boost，opencv這種普遍在用的庫，已經提供了cmake模組，執行時不需要單獨的共享庫，只需要寫成 find_package( opencv required )、find_package(boost required)就可以了。但是有些功能就需要單獨的庫，比如boot執行緒實現以及大部分功能包依賴，寫成find_package(boost required components thread)。 如果沒有cmake模組可用，但是庫的開發包提供了pkg-config檔案。寫成find_package(pkgconfig required)
pkg_check_modules(gstreamer required libgstreamer-0.10)
標頭檔案包含：
include_directories(include $ $)
匯出介面：
catkin_package(0 這裡需要和package.xml的或 一致
傳遞傳遞相容的cmake變數：find_package(boost…)、 catkin_package（depends boost)
內部使用， 沒有生成相容的cmake變數，不在暴露的標頭檔案中 find_package(pythonlibs…) $
一般而言的第三方功能包 只需要依賴其訊息檔案即可 依賴主體節點會有很大的問題。
package.xml
<?xml version="1.0"?>
cood_tran
0.0.0
the cood_tran package
qiuyilin
todo
catkin
darknet_ros_msgs
sensor_msgs
roscpp
cv_bridge
image_transport
std_msgs
darknet_ros_msgs
sensor_msgs
roscpp
cv_bridge
image_transport
std_msgs
darknet_ros_msgs
sensor_msgs
roscpp
cv_bridge
image_transport
std_msgs
構建程式所需要的依賴
其他程式需要build_depend的功能包
不推薦使用
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