1.resume
用於繼續執行因 halt 命令而暫停的任務
function main
xqt 2, flicker '在任務 2 中執行 flicker
dowait 3 '執行 flicker 三秒鐘
halt flicker '停止 flicker 任務
wait 3
resume flicker '暫停 flicker 任務
loop
fend
function flicker
doon 1
wait 0.2
off 1
wait 0.2
loop
fend
2.mytask 用於返回當前任務的編號
3.taskdone用於確認任務是否完成
xqt 2, conveyordo.
.loop until taskdone(conveyor)
4.taskstate 用於返回執行任務的狀態
返回值0：未執行指定任務
1：正在執行指定任務
2：指定任務正處在事件待機狀態
3：指定任務正處在暫停狀態
4：指定任務正處於快速暫停狀態
5：指定任務處於錯誤狀態
if taskstate(conveyor) = 0 then
xqt 2, conveyor
endif
5.taskwait(任務標識）等待任務完成。
xqt 2, conveyor
taskwait conveyor
6.restart
restart 用於中斷正在執行的所有任務，並重新執行最後執行的主程式。
後台任務繼續執行，不會中斷。
function main
trap error xqt etrap
motor on
call pickplac
fend
function etrap
wait sw(erresetswitch)
reset error
wait sw(restartswitch)
restart
fend
7.recoverrecover 用於在關閉安全門之後再次將電動機設為 on，並以低功率的 ptp 動作將機械人返回到開啟
安全門時的位置。恢復動作完成之後，可使用 cont 繼續進行迴圈
8.recoverpos返回安全門
if dist(recoverpos, realpos) < 10 then
recover all
else
quit all
endif
9.startmain 主函式名 用於通過後台任務執行主函式
EPSON機械人 SPEL 語言
乙個spel 程式包括有函式，變數和巨集指令，每乙個程式以.prg的副檔名保持到對應的專案裡 project 乙個專案至少包含有乙個程式和乙個main函式。函式以function開始，fend結束，函式名可以使用最多32個字元的半形英文數字和下劃線，不區分大小寫，但是不可以使用以數字和下劃線開始的名...
EPSON機械人簡單例項
2條訊息 epson機械人sple 語言 簡單例項 qq 48705696的部落格 csdn部落格 編寫乙個初始化函式開啟馬達 設定執行功率及速度 方法體是以關鍵字function為開始fend為結束 init為自定義的方法名 if條件語句要以endif為結束 再者就是if.then.else.en...
EPSON機械人基本語言
在函式內部定義並且使用 語法 function test integer i string mystr fend在同乙個程式檔案的函式外部定義，提供給同一程式檔案的所有函式使用 語法 main.prg integer m i string m mystr function main m i 25fe...