乙個spel+程式包括有函式，變數和巨集指令，每乙個程式以.prg的副檔名保持到對應的專案裡（project）。
乙個專案至少包含有乙個程式和乙個main函式。
函式以function開始，fend結束，函式名可以使用最多32個字元的半形英文數字和下劃線，不區分大小寫，但是不可以使用以數字和下劃線開始的名稱或spel+關鍵字。
spel+中有3種不同的變數:
•local: 區域性變數（用在同一function內使用的變數）
•module: 模組變數（在同一程式內使用的變數）
•global: 全域性變數（在同一專案內使用的變數）
變數有多種資料型別，使用前先說明型別，格式為：資料型別變數名。例如：integer i，定義變數i為整型資料。另外，代入的資料和變數的型別必須一致。在下表中列出spel+ 語言中使用的資料型別。
使機械手動作的指令叫作動作指令。 可分為：ptp動作指令，cp動作指令，curves動作指令，joint動作指令。
型別指令
說明ptp
go、jump、bgo、tgo
是經過機械手結構上最容易活動的路徑到達目標位臵的動作命令
cpmove、arc、arc3\ju***/ju***cp、 bmove、tmove、cvmove
指定機械手到達目標位臵運動軌跡的指令
note： * cp模式，即continuous path 連續路徑模式。 * 指定ptp動作指令和joint動作指令的速度和加/減速度時，使用speed指令和accel指令。指定cp模式動作指令時，使用使用speeds指令和accels指令。
ptp（pose to pose）動作，是與其動作軌跡無關，以機械手的工具頂端為目標位臵使其動作的動作方法。ptp動作，使用各關節上配置的電動機，使機械手通過最短的路徑到達目標位置。 優點：運動速度快，缺點：運動軌跡無法**。指定ptp動作速度和加/減速，使用speed指令和accel指令。
go 指令 功能：全軸同時的ptp動作，動作的軌跡是各關節分別對從當前的點到目標座標進行插補。
格式：go 目標座標 示例：
1. go p1 ´機械手動作到p1點
2. go xy(50, 400, 0, 0) ´機械手動作到x=50，y=400，z=0，u=0
3. go p1+x(50) ´機械手動作到p1點x座標值偏移量為+50的位置
4. go p1:x(50) ´機械手動作到p1點對應x座標值為50的位置
jump 指令
功能：通過「門形動作」使手臂手臂從當前位臵移動至目標座標。
格式：jump 目標座標
示例：1. jump p1 ´機械手以「門形動作」動作到p1點
2. jump p1 limz -10 ´以限定第三軸目標座標z=-10的門形動作移動到p1點
3. jump p1：z（-10）limz -10 ´以限定第三軸目標座標z=-10的門形動作移動到p1點位臵z座標值為-10的位置
note： go與jump的區別jump與go都是使機械手手臂用ptp動作移動的命令。但是jump有go沒有的乙個功能。jump將機械手的手部先抬起至limz 值，然後使手臂水平移動，快要到目標座標上空的時候使其下降移動。此動作的標準是可以更準確地避開障礙物這一點，更重要的是通過吸附、配置動作，提高作業的週期時間。
cp（continuous path ）指令可以指定機械手到達目標位臵的運動軌跡。 優點：軌跡可以控制，勻速動作。缺點：速度慢。 指定linear動作速度和加/減速度，使用speeds指令和accels指令。
move 指令
功能：以直線軌跡將機械手從當前位置移動到指定目標位置。全關節同時啟動，同時停止。
格式：move 目標座標
示例：move p1 ´機械手以直線軌跡動作到p1點
note： move與go的區別到達目標點時的手臂的姿勢重要的時候使用go命令，但是比控制動作中的手臂的軌跡重要的時候，使用move 命令。在scara機械手只有z軸上下動作時，go與move的軌跡一樣。
arc和arc3 指令
功能：arc 在xy平面上以圓弧插補動作。
arc3 在3d空間裡以圓弧插補動作。
格式：arc 經過座標，目標座標
說明：將機械手從當前位臵到目標座標，通過經過座標用圓弧插補動作活動時使用。從所給的3點（當前座標、經過座標、目標座標）自動演算圓弧插補軌道，並沿著此軌道移動機械手直至目標座標為止。
示例：arc p2，p3
note： 即使目標座標在機械手的動作範圍內，一旦在move或arc運動軌跡超過允許動作範圍外，機械手會突然停止，給伺服電機帶來撞擊，有產生故障的危險。為了防止這樣的事發生，請在高速執行之前先以低速進行動作範圍確認。
ju***/ju***cp指令
功能將手臂用3 維門形動作移動。ju***是兩個cp動作與1個ptp動作的組合
格式ju*** 退避座標，接近開始座標，目標座標
示例ju*** p1，p2，p3´從當前位臵經過儲存座標p1，接近座標p2運動到目標座標p3。
1、jump不能用於6軸機械手，6軸機械手只能使用ju***和ju*** cp指令
2、ju***cp指令用法與ju***類似，不同在於ju***cp是3個cp動作的組合
3、scara機械手z軸上公升或下降動作時，使用jump指令可以提高運動速度
bmove在指定的區域性座標系（local）上執行偏移直線插補動作。沒有指定區域性座標系時，以區域性0（基準座標系）為基準，進行進行偏移ptp 動作。
tmove在當前的工具座標系上執行偏移直線插補動作。
cvmove用curve 命令執行定義的自由曲線cp 動作。cvmove 執行設定控制器硬碟上的檔名的檔案資料的自由曲線cp 動作。此檔案必須事先用curve 命令製作。
ptp指令的速度設定
speed 功能用於設定ptp動作速度的百分比
格式：speed s，[a，b]
說明：s 速度設定值；a 第三軸上公升速度設定值；b 第三軸下降速度設定值。
示例：1. speed 80
2. speed 80，40，30
accel 功能用於設定ptp動作加減速度的百分比。
格式：accel a，b，[c，d，e，f]
說明：a/b 加/減速度設定值；c/d 第三軸上公升加/減速度設定值； e/f 第三軸下降加/減速度設定值
示例：1. accel 80，80 2. accel 80，80，30，30，60，60
cp指令的速度設定
speeds 功能用於設定cp動作速度值
格式：speeds 速度設定值
說明：表1 為不同機型對應的速度設定值範圍
示例：speeds 800 ´cp動作的速度設定為800mm/s
accels功能用於設定cp動作加減速度值
格式：accels 加速設定值，[減速設定值]
說明：表1 為不同機型對應的加減速度設定值範圍
示例：accels 800 ´加減速度均為800mm/s²
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