無人駕駛的操作流程，沒有大家想的那麼複雜。大家完全可以根據自己開車的實踐，推斷出自動駕駛應該包括那些內容。傳統意義上，很多**或者教材都喜歡把自動駕駛分成感知、**、規劃和控制四個部分，但是我個人喜歡再新增兩個部分，即導航和停車，這樣會構成乙個更完整的整體。
1、導航
2、感知
所謂感知，就是車輛需要定位自身的位置，同時它還需要了解周圍的環境。為了做到這些，一般自動駕駛車輛需要安裝1-n個雷射雷達、1-2個長距離公釐波雷達，4個左右短距離公釐波雷達，8-12個攝像頭雷達，8-12個超聲波雷達，gps＋imu定位系統，同時還要安裝高畫質地圖。有了這些感測器和軟體，車輛才能進行資料分析、資訊融合，獲取周圍的環境資訊。
3、**
有了環境資料之後，車輛還要進一步分析和判斷周圍車輛、行人、物體在未來一段時間內的行駛軌跡。這種判斷是十分複雜的，但它決定了我們車輛在未來一段時間內要採用什麼樣的方式行駛。
4、路徑規劃
如果說導航規劃的是大路徑，那麼這裡的規劃就是區域性小路徑，通常也就幾十公尺，且實時更新。有了感知和**的資訊，車輛可以靈活規劃自己未來的行駛軌跡。是超車，還是剎車，是並線，還是繼續向前行走，是準備轉彎，還是掉頭，如何不和其他車輛發生衝突，不碰撞行人，這個時候路徑規劃要考慮的東西就很多了。當然，除了技術之外，行人的舒適度也是路徑規劃必須考慮的乙個重要指標。
5、控制
有了規劃給出的區域性路徑，這個時候就需要利用特定的控制演算法對車輛進行控制，使得車輛行駛軌跡和我們設計的軌跡擬合在一起。這中間或許存在誤差，但是誤差必須盡量小。一方面，車輛要對速度進行縱向控制，目前pid用的較多，但是體驗較差；另一方面，車輛要對方向進行橫向控制，目前lqr用的較多。車輛控制的時候必須平順舒緩，否則會給乘客帶來很不好的使用者體驗。為什麼一般來說，自動駕駛和電動汽車搭配較好，答案就是電動汽車可以在開機一剎那全功率輸出，而燃油車有複雜的發動機模型、變速器模型，完全非線性的動力控制對於新能源汽車製造公司來說，控制難度較大。
6、自動泊車
車輛行駛到目的地之後，如何自動泊車也是很重要的乙個問題。只不過，目前大多數泊車還是半自動泊車，真正做到全場景自動泊車的還不多，這或許也是未來發展的乙個方向吧。
7、學習資料
無人駕駛汽車系統入門
無人駕駛汽車系統入門 一 卡爾曼濾波與目標追蹤 無人駕駛汽車系統入門 二 高階運動模型和擴充套件卡爾曼濾波 無人駕駛汽車系統入門 三 無損卡爾曼濾波，目標追蹤，c 無人駕駛汽車系統入門 四 反饋控制入門，pid控制 無人駕駛汽車系統入門 五 運動學自行車模型和動力學自行車模型 無人駕駛汽車系統入門 ...
無人駕駛汽車
無人駕駛汽車是智慧型汽車的一種，也稱為輪式移動機械人，主要依靠車內的以計算機系統為主的智慧型駕駛儀來實現無人駕駛的目標。據湯森路透智財權與科技最新報告顯示，2010年到 2015年間，與汽車無人駕駛技術相關的發明專利超過22,000件，並且在此過程中，部分企業已嶄露頭角，成為該領域的行業領導者。無人...
初識無人駕駛
無人駕駛是多個技術的整合，其中包羅感測器，深度學習，定位，路徑規劃，障礙物檢測與規避，機械控制，系統的整合與優化，高精度地圖，其中gps用於定位，光學雷達用於定位和障礙物檢測，照相機用於深度學習物體識別，以及定位輔助。感測器獲取資料後，首先利用卡爾曼濾波或粒子濾波器，對感測器資訊進行融合，並得出最大...