3維Harris角點提取pcl實現

harris響應一般是用在二維影象上的，用來尋找影象上的角點，演算法見上一節描述，如何將二維擴充套件到三維呢，博主看的還不是很清楚，但是大致是這樣的，對於空間上的某乙個點，進行乙個半徑r的搜尋，對於區域內的點進行pca重新確定它的主方向，我個人理解是相當於確定新的x和y方向，這樣就可以模擬到平面了，雖然會丟失乙個維度，但是沒有關係啊，對於最後乙個維度，我們認為是該點擬合的x，y平面的法線方向，這也是十分平凡的，因為三個向量互相垂直。

#include #include #include #include #include #include #include #include using namespace std;

using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
pcl::visualization::pointcloudcolorhandlercustomharris_color_handler(cloud_harris_ptr, 0, 255, 0);//第乙個引數型別為　指標
viewer->addpointcloud(cloud_harris_ptr, harris_color_handler, "harris");//第乙個引數型別為　指標
viewer->setpointcloudrenderingproperties(pcl::visualization::pcl_visualizer_point_size, 5, "harris");
while (!viewer->wasstopped())
system("pause");
return 0;
}

還有乙個需要注意的是

while (!viewer->wasstopped())

{viewer->spinonce(100);

這個主要是我們視覺化的時候需要它不停的重新整理，這樣才可以顯示，沒有這個視覺化介面會出不來。。。

該大家看下結果把，還是很有意思的

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