參考 第四節
參考 第五節
參考 第六節
ucos-iii原始檔中的彙編**，全部選擇gnu目錄下的檔案，主要包括：
uc-cpu/arm-cortex-m3/gnu/cpu_a.s
uc-lib/ports/arm-cortex-m3/gnu/lib_mem_a.s
ucos-iii/ports/arm-cortex-m3/generic/gnu/os_cpu_a.s
將其新增到ucos-iii.mk中。
需要的修改的彙編檔案為ucos-iii/ports/arm-cortex-m3/generic/gnu/os_cpu_a.s。
cortex-m3核心通過pendsv觸發任務排程，而所有的系統異常和中斷的向量入口位址已經在啟動檔案中做了定義，pendsv的入口位址名稱為pendsv_handler，即該異常的處理函式名稱必須為pendsv_handler，而ucos-iii的os_cpu_a.s中將pendsv的彙編處理函式名稱定義為os_cpu_pendsvhandler，在產生pendsv異常後，系統找不到啟動檔案為其定義的pendsv_handler入口函式，osstart()執行後，系統會死在osstarthang中，無法實現任務排程。必須將其名稱更改為pendsv_handler，最好也將對應標頭檔案中的函式宣告也做同樣的修改。
其實，pendsv_handler在stm32f10x_it.c中已經定義了，需要將stm32f10x_it.c中的實現遮蔽掉，防止編譯報錯。
為什麼不保留os_cpu_a.s中的os_cpu_pendsvhandler，去更改stm32f10x_it.c中的pendsv_handler的實現呢？因為任務排程必須要速度很快，最好用彙編實現。
不止是pendsv，systick的異常入口位址在啟動檔案中定義為systick_handler，而ucos-iii的os_cpu_c.c中將systick的處理函式名稱定義為os_cpu_systickhandler,在產生systick異常後，系統找不到啟動檔案為其定義的systick_handler入口函式。
這個更改有兩種方式：
(1) 保留os_cpu_c.c中的os_cpu_systickhandler函式，將其函式實現拷貝到stm32f10x_it.c中的systick_handler函式裡。
(2) 將os_cpu_c.c中的os_cpu_systickhandler函式更名為systick_handler，將stm32f10x_it.c中的systick_handler函式遮蔽掉。
我習慣採用第一種方式。
針對第5點，還有一種是實現方式，就是把啟動檔案的兩個異常入口位址更改為：os_cpu_pendsvhandler和os_cpu_systickhandler。
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