如何使用 simlink來控制基於gazebo模擬器中執行的turtlebot機械人。
在本例中, 執行乙個實現簡單閉環比例控制器的模型。控制器從gazebo中接收位置資訊 ，並傳送速度命令將機械人驅動到指定位置。在模型執行時調整一些引數, 可以觀察到對模擬機械人的影響。
下圖總結了 simulink 和機械人模擬器之間的互動 (圖中的箭頭表示 ros 訊息傳輸)。"/odom" 主題傳達位置資訊, "/mobile_base/commands/velocity" 主題傳遞速度命令。
通過simulink連線ros支援的機械人（翻譯）
示例中的步驟執行以下操作:
在matlab命令列輸入：
open_system('robotrosfeedbackcontrolexample.slx');
該模型實現了差動移動機械人的比例控制器。在每個時間步長上, 演算法都會將機械人定向到所需的位置, 並將其向前推進。一旦達到所需的位置, 演算法將停止機械人。
在此任務中, 執行模型並在機械人模擬器中觀察機械人的移動。在此任務中,
使用基於 matlab 的模擬器來觀察傳入訊息的時間和速率。
這種矛盾現象的原因是**時間的程序和真是時間不同，**執行迴圈根據模型的複雜度和計算機的速度決定。（參閱simulation loop phase）。如果使能的子系統沒有被應用，那麼模型將一直重複處理相同的訊息（最新接收的），導致控制訊息的浪費處理和多餘發布。使能子系統幫助確認模型僅僅處理真正的新訊息。
使能子系統：
此示例演示了如何使用 simulink 對模擬機械人進行簡單的閉環控制。它還演示了如何使用使能子系統來減少 ros 網路中的開銷。
通過遊戲手柄控制機械人（ROS）
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