現在想把a通過旋轉變換到b，角表示法有24中，分為兩大類：
r=rotz(pi/3)*roty(pi/3)*rotx(pi/3)r=rpy2r(pi/3,pi/3,pi/3,'zyx')tb=tr2rpy(r,'zyx')tb =
1.0472 1.0472 1.0472
r=rotx(pi/3)*roty(pi/3)*rotz(pi/3)r=eul2r(pi/3,pi/3,pi/3)還有一種表示方法就是向量表示法：使用向量去表示乙個座標系，平時設計少，不做詳細說明
機械人工具箱提供了oa2r()計算兩個非平行的向量所定義的乙個座標系。
使用an**ec2r定義了繞向量旋轉特定角度的變換矩陣
matlab機械人工具箱學習
選了機械人的課，作業需要用matlab機械人工具箱robotic toolbox。作業要求是搭建乙個機械臂，然後在工作空間某個平面內寫乙個字，涉及到機械人的軌跡規劃，求逆解。步驟 1.搭建四軸scara機械人 dh模型i ad 1 02250 1 201750 23 00d0 4000 3 建立機械...
Matlab機械人工具箱（二）
上一章主要介紹了在二維和三維空間中如何描述位姿。這一章則將上章拓展到物件，其位姿是時間的函式。分兩個部分，第乙個部分主要討論如何產生一系列短暫的位姿序列，一條足夠光滑的從起始位姿到終止位姿的軌跡 第二部分主要討論位姿改變速率的概念，即其導數，以及如何將從機械學角度比如速度和角速度等方面將這些概念 聯...
MATLAB機械人工具箱 1
工具箱版本不同下面的函式呼叫格式會有微弱不同但是大體一樣。以機械臂運動規劃分析為例子 1.link 呼叫格式 l link theta d a alpha sigma offset convention 其中theta為關節角，d為連桿偏移量，a為連桿長度，alpha為連桿轉角，sigma代表關節型...