乙個具體的例子
a1=sym('a1')
l1=sym('l1')
a2=sym('a2')
l2=sym('l2')
a3=sym('a3')
l3=sym('l3')
t01=trotz(a1)*transl(l1,0,0)
t12=trotz(a2)*transl(l2,0,0)
t23=trotz(a3)*transl(l3,0,0)
t03=t01*t12*t23
l(1)=link([0 0 1 0])
l(2)=link([0 0 1 0])
l(3)=link([0 0 1 0])
threelink=seriallink(l,'name','planar3r')
tl=[-1 0 0 0;0 -1 0 1;0 0 1 0;0 0 0 1]
q0=[0 -pi/2 pi/2]
qf=threelink.ikine(tl,q0,'mask',[1 1 0 0 0 1])
% threelink.plot(qf)
traj=jtraj(q0,qf,(0:.05:1))
threelink.plot(traj)
traj =
0 -1.5708 1.5708
0.0018 -1.5708 1.5653
0.0134 -1.5708 1.5305
0.0418 -1.5708 1.4454
0.0910 -1.5708 1.2979
0.1626 -1.5708 1.0830
0.2562 -1.5708 0.8023
0.3694 -1.5708 0.4626
0.4986 -1.5708 0.0749
0.6391 -1.5708 -0.3465
0.7854 -1.5708 -0.7854
0.9317 -1.5708 -1.2242
1.0722 -1.5708 -1.6457
1.2014 -1.5708 -2.0334
1.3146 -1.5708 -2.3731
1.4082 -1.5708 -2.6538
1.4798 -1.5708 -2.8687
1.5290 -1.5708 -3.0162
1.5574 -1.5708 -3.1013
1.5690 -1.5708 -3.1361
1.5708 -1.5708 -3.1416
參考了乙個帖子加mask
qf=threelink.ikine(tl,q0,'mask',[1 1 0 0 0 1])
但是出來的結果效果和書上不一樣，現在有待考究
matlab機械人工具箱學習
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Matlab機械人工具箱（二）
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MATLAB機械人工具箱 1
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