STM32之CAN 配置波特率

為了掌握如何設定stm32 can的波特率，首先我們得先了解一下位時間特性。

位時間特性邏輯通過取樣來監視序列的can匯流排，並且通過跟幀起始位的邊沿進行同步，及通過跟後面的邊沿進行重新同步，來調整其取樣點。

它的操作可以簡單解釋為，如下所述把名義上的每位的時間分為3段：

● 同步段(sync_seg)：通常期望位的變化發生在該時間段內。其值固定為1個時間單元(1 x tcan)。

● 時間段1(bs1)：定義取樣點的位置。它包含can標準裡的prop_seg和phase_seg1。其值可以程式設計為1到16個時間單元，但也可以被自動延長，以補償因為網路中不同節點的頻率差異所造成的相位的正向漂移。

● 時間段2(bs2)：定義傳送點的位置。它代表can標準裡的phase_seg2。其值可以程式設計為1到8個時間單元，但也可以被自動縮短以補償相位的負向漂移。

● 重新同步跳躍寬度(sjw)：定義了在每位中可以延長或縮短多少個時間單元的上限。其值可以程式設計為1到4個時間單元。

● 有效跳變：被定義為，當bxcan自己沒有傳送隱性位時，從顯性位到隱性位的第1次轉變。

如果在時間段1(bs1)而不是在同步段(sync_seg)檢測到有效跳變，那麼bs1的時間就被延長最多sjw那麼長，從而取樣點被延遲了。相反如果在時間段2(bs2)而不是在sync_seg檢測到有效跳變，那麼bs2的時間就被縮短最多sjw那麼長，從而取樣點被提前了。為了避免軟體的程式設計錯誤，對位時間特性暫存器(can_btr)的設定，只能在bxcan處於初始化狀態下進行。

注：關於can位時間特性和重同步機制的詳細資訊，請參考iso11898標準。

圖1

特別注意上圖下方的幾個公式.可以得出的結論是：

can波特率=apb匯流排頻率/brp分頻器/(1+tbs1+tbs2)

can位時間特性暫存器 (can_btr)

圖2

位31silm: 靜默模式(用於除錯)

0: 正常狀態；

1: 靜默模式。

位30lbkm: 環迴模式(用於除錯)

0: 禁止環迴模式；

1: 允許環迴模式。

位29:26

保留位，硬體強制為0。

位25:24

sjw[1:0]: 重新同步跳躍寬度

為了重新同步，該位域定義了can硬體在每位中可以延長或縮短多少個時間單元的上限。

trjw = tcan x (sjw[1:0] + 1)。

位23保留位，硬體強制為0。

位22:20

ts2[2:0]: 時間段2

該位域定義了時間段2占用了多少個時間單元

tbs2 = tcan x (ts2[2:0] + 1)。

位19:16

ts1[3:0]: 時間段1

該位域定義了時間段1占用了多少個時間單元

tbs1 = tcan x (ts1[3:0] + 1)

位15:10

保留位，硬體強制其值為0。

位9:0

brp[9:0]: 波特率分頻器

該位域定義了時間單元(tq)的時間長度

tq = (brp[9:0]+1) x tpclk

配置波特率是在can模組初始化時配置，**示例如下：

//can1 register init 
can_deinit(can1);
can_structinit(&can_initstructure);
//can cell init 
can_initstructure.can_ttcm = disable; 
can_initstructure.can_abom = disable;
can_initstructure.can_awum = disable; 
can_initstructure.can_nart = disable; 
can_initstructure.can_rflm = disable; 
can_initstructure.can_txfp = enable; 
can_initstructure.can_mode = can_mode_normal; 
can_initstructure.can_sjw = can_sjw_1tq; 
can_initstructure.can_bs1 = can_bs1_6tq; //tbs1=6個tcan時鐘週期
can_initstructure.can_bs2 = can_bs2_8tq; //tbs2=8個tcan時鐘週期
can_initstructure.can_prescaler = 4; //abp匯流排時鐘時鐘4分頻
//canbps= fpclk/((brp+1)*((tseg1+1)+(tseg2+1)+1)  
//所以這裡canbps=apb1匯流排頻率30000000/4/(8+6+1))=500k bps
//總體配置方向: tseg1>=tseg2  tseg2>=tq; tseg2>=2tsjw	
if (can_init(can1,&can_initstructure) == caninitfailed) 		
can_itconfig(can1,can_it_fmp0, enable);//開啟fmp0中斷

總體配置保持tbs1>=tbs2 tbs2>=1個can時鐘週期 tbs2>=2tsj

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STM32波特率設定

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